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龙图腾网恭喜西安德普赛科计量设备有限责任公司申请的专利一种完全解耦的2转动1移动并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115091433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210623911.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种完全解耦的2转动1移动并联机构是由曹云祥设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种完全解耦的2转动1移动并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种完全解耦的2转动1移动并联机构，属于机器人技术领域，包括：定平台和动平台，所述定平台通过第一支链、第二支链和第三支链与所述动平台连接。本方案解决了驱动电机放置在运动构件上动态性能低，一般2R1T并联机构运动控制复杂的问题，本发明的并联机构3个驱动电机分别控制使用欧拉角表示的2个空间转动运动和1个移动运动，具有动态性能好、可控性能强的特点，这类新型并联机构在运动仿真、激光扫描、雷达跟踪、姿态调整、机器人手腕等领域具有一定的应用前景。

本发明授权一种完全解耦的2转动1移动并联机构在权利要求书中公布了：1.一种完全解耦的2转动1移动并联机构，其特征在于，包括：定平台和动平台，所述定平台通过第一支链、第二支链和第三支链与所述动平台连接；所述第一支链包括：第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端与所述定平台通过转动副R11转动连接，所述第一连杆的另一端通过转动副R12与所述第二连杆活动连接，所述第二连杆与所述动平台通过移动副P13连接；所述第二支链包括：第四连杆和第五连杆；所述第四连杆的一端与所述定平台通过第一移动副P21转动连接，所述第四连杆的另一端通过第一球副S22与所述第五连杆活动连接，所述第五连杆通过第二球副S23与所述第二连杆活动连接；所述第三支链包括第六连杆、第七连杆、第八连杆和第九连杆；所述第六连杆的一端通过移动副P31与所述定平台上移动连接，所述第六连杆的另一端通过转动副R32与所述第七连杆的一端转动连接，所述第七连杆的另一端通过移动副P33与所述第八连杆的一端连接，所述第八连杆的另一端通过转动副R34与所述第九连杆的一端连接，所述第九连杆的另一端与移动副P35连接，所述移动副P35还与所述第二连杆移动连接，所述第九连杆上还连接有移动副P36，所述移动副P36与所述动平台连接。

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