买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜苏州瑞志行远智能科技有限公司申请的专利一种基于AGV协同搬运目标分配和决策算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237119B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210627881.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于AGV协同搬运目标分配和决策算法是由魏才盛设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AGV协同搬运目标分配和决策算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AGV协同搬运目标分配和决策算法，其技术方案要点是包括基于AGV的数量和待搬运目标数量分别建立优势度矩阵和目标决策矩阵，并建立目标分配优化函数，对AGV搬运环境分析并建立概率矩阵和突防动作矩阵，并建立动作决策目标函数和动作决策约束；线性加权整合，建立统一目标函数并进行强化学习以及设计奖励函数，形成多阶段决策问题模型；设计联合奖励函数进行动作奖励；设置选择策略和回溯更新公式并进行改进，对决策问题模型进行求解。本发明具有计算速度快，训练时间短，收敛效果好，从而实现智能计算准确分配和动作决策的效果。

本发明授权一种基于AGV协同搬运目标分配和决策算法在权利要求书中公布了：1.一种基于AGV协同搬运目标分配和决策算法，其特征在于，包括以下步骤：S1：基于AGV的数量和待搬运目标数量分别建立优势度矩阵和目标决策矩阵，并基于优势度矩阵和目标决策矩阵建立目标分配优化函数；S2：对AGV搬运环境分析并建立概率矩阵，根据概率矩阵优化获得突防动作矩阵，并基于概率矩阵和突防动作矩阵建立动作决策目标函数；S3：根据动作决策目标函数建立动作决策约束；S4：将目标分配优化函数和动作决策目标函数进行线性加权整合，建立统一目标函数；所述步骤S4具体为：将第i个AGV基于目标分配函数和动作决策目标函数建立统一目标函数： 用线性加权法将AGV集群的多目标优化转化为单目标优化： 其中：为权重因子，并且；S5：进行强化学习，分阶段对目标分配与决策进行马尔科夫决策过程建模构建状态空间和动作空间，并基于统一目标函数设计奖励函数，形成多阶段决策问题模型；S6:基于统一目标函数设计联合奖励函数；S7：对每一AGV建立对应蒙特卡洛树，对每颗蒙特卡洛树进行搜索，对搜索结果组成联合动作集，并代入联合奖励函数进行评价并获得奖励值；S8：设置选择策略和回溯更新公式，将得到的奖励值返回至每一颗蒙特卡洛树，对算法的选择策略与回溯更新公式进行改进，对决策问题模型进行求解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州瑞志行远智能科技有限公司，其通讯地址为：215300 江苏省苏州市昆山市昆山开发区长江中路198号2号楼702b室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。