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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种多传感器图优化组合导航及故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210722184.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种多传感器图优化组合导航及故障诊断方法是由刘海颖;罗曼;程月华;吴坤;谢阳光设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器图优化组合导航及故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多传感器图优化组合导航及故障诊断方法，涉及GNSSINS空速表高度计多传感器组合导航系统的解算以及鲁棒性提升，属于计算、推算的技术领域。该方法通过获取系统传感器测量，对测量处理为INS因子和AVP因子，构建系统导航因子图，并增加滑动窗口保障算法实时性，接下来对导航系统进行因子图优化，实现导航功能。在此基础上，通过因子图优化的残差，构建故障诊断系统，通过对已有的组合导航数据进行分类，使用循环卷积神经网络进行训练得到系统正常模型与故障模型，从而对导航系统的故障进行识别与诊断。

本发明授权一种多传感器图优化组合导航及故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器图优化组合导航及故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，初始化导航系统，获取GNSS、INS、空速表和高度计传感器的初始测量值，得到系统测量的初始值；步骤2，获取当前k时刻各个传感器的测量值，并基于各个测量值构建观测值z作为导航系统的输入量；步骤3，利用图优化方法，基于观测值构建因子图，具体为：对观测值z进行残差计算，得到测量因子：INS因子和AVP因子，并将残差与给定的阈值比较，判断并添加开关约束，完成当前时刻的因子图；步骤4，基于k时刻的测量因子更新因子图，并为因子图添加滑动窗口，使新的测量因子进入时，维持计算量在一定范围内；步骤5，对步骤4中的窗口内的INS因子和AVP因子进行非线性优化，依次计算每个因子对应的k时刻状态转移概率、整个因子图的状态转移后验概率和后验概率最大时的状态，将图优化问题转化为非线性最小二乘问题，依次得到最优导航解；返回步骤2读取下一时刻即k+1时刻的测量值，循环步骤2至步骤5直至完成组合导航；步骤6，基于步骤3中因子图优化的残差，构建故障诊断系统，对导航系统的组合导航结果进行故障进行识别与诊断，具体的，基于故障诊断系统，使用因子图优化的残差构建训练集，构建记忆卷积神经网络MRNN，通过训练得到MRNN的参数，然后将新的因子图优化残差输入MRNN，判断此时系统所处的工作状态；所述记忆卷积神经网络MRNN包括依次连接的MRNN块，上一个MRNN块的输出线性整流后输入下一个MRNN块；每个MRNN块都同时提取卷积层提供的空间和记忆层提供的时间信息，诊断组合导航的工作状态。

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