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龙图腾网恭喜中国中煤能源集团有限公司;中煤陕西榆林化工能源有限公司;中煤电气有限公司申请的专利一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115185274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210801121.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统是由姚蔚利;杨会龙;尤峰;郭刚设计研发完成，并于2022-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统，该方法包括：根据车辆行驶信息建立车辆各个方向加速度的方程；根据方程，确定方程所代表的第一测量参数与第一输入参数、第一待估计参数之间的函数关系，计算第一雅克比矩阵；通过路测传感器获取路测第二测量变量，确定第二测量参数、第二待估计参数和第一输入参数的函数关系；计算第二雅克比矩阵；根据第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵，利用阻尼卡尔曼滤波，进行迭代运算，计算第一待估计参数值；并分享给其他车辆实现协同控制。基于该方法，还提出了控制系统。本发明计算路面附着系数针对轮胎打滑的强瞬态过程，通过阻尼项的引入，实现对强瞬态变量的误差抑制，提高车辆协同能力。

本发明授权一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据车辆行驶信息建立车辆各个方向加速度的方程；所述加速度方程包括前进方向的加速度、垂直前进方向的加速度和车辆横摆角加速度；根据车辆各个方向加速度的方程，确定方程所代表的第一测量参数与第一输入参数、第一待估计参数之间的函数关系，计算第一测量参数的第一雅克比矩阵；通过路测传感器获取路测第二测量变量，确定第二测量参数、第二待估计参数和第一输入参数的函数关系；计算第二测量参数的第二雅克比矩阵；通过路测传感器获取路测第二测量变量，确定第二测量参数、第二待估计参数和第一输入参数的函数关系的过程为：通过路测传感器获取路测第二测量参数y_rt，包括ax_r、ay_r分别为车辆沿纵向路测加速度和车辆沿横向路测加速度；所以y_rt＝hxp_rt,ut,wDt；xp_rt为第二估计参数；计算hxp_rt,ut,wDt对第二估计参数的偏导，得到第二测量对应的第二雅克比矩阵HDt；其中wDt第二测量误差；ut为第一输入参数；ut＝[δ]；σ为车辆前轮转角；根据所述第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵，利用阻尼卡尔曼滤波，进行迭代运算，计算第一待估计参数值；将计算出的第一待估计参数值分享给其他车辆实现协同控制；所述根据所述第一雅克比矩阵和第二雅克比矩阵，利用阻尼卡尔曼滤波，进行迭代运算，计算第一待估计参数值的过程为：给定迭代计算的初值；在迭代计算中引入阻尼项，用于对强瞬态变量的误差抑制；计算卡尔曼滤波中的卡尔曼增益以及对本时间步的第一待估计参数进行校正；校正完成后，将时间步的时间更新为上一时间步，根据校正值再对当前时间步的第一待估计参数进行预测。

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