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龙图腾网恭喜齐鲁空天信息研究院申请的专利通用航空器飞行航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115145309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210873875.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权通用航空器飞行航迹规划方法是由吴璧同;李峰;李纲;李以福;韩记伟;张书宇;胡晓阳;张旭;曹青锋设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本通用航空器飞行航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种通用航空器飞行航迹规划方法，包括：获取航空器在飞行区域内各个关键点的三维位置信息；确定航空器在飞行区域内的多条真实飞行轨迹，并根据真实飞行轨迹统计航空器依次经过的实际关键点；依次计算航空器经过实际关键点时的真实飞行距离；基于飞行的真实距离确定航空器经过各个实际关键点的约束误差；从多条真实飞行轨迹中确定各个实际关键点的约束误差均满足阈值的备选飞行轨迹；根据不同的飞行场景确定目标函数；基于目标函数在备选飞行轨迹中确定最佳飞行轨迹。

本发明授权通用航空器飞行航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种通用航空器飞行航迹规划方法，包括：获取航空器在飞行区域内各个关键点的三维位置信息；确定航空器在飞行区域内的多条真实飞行轨迹，并根据所述真实飞行轨迹统计航空器依次经过的实际关键点；依次计算航空器经过所述实际关键点时的真实飞行距离；基于所述飞行的真实距离确定航空器经过各个实际关键点的约束误差；从所述多条真实飞行轨迹中确定所述各个实际关键点的约束误差均满足阈值的备选飞行轨迹；根据不同的飞行场景确定目标函数；基于所述目标函数在所述备选飞行轨迹中确定最佳飞行轨迹；所述依次计算航空器经过所述实际关键点时的真实飞行距离，包括：根据 计算关键点B与关键C之间的真实飞行距离，其中，XB、YB、ZB为关键点B的三维坐标，XC、YC、ZC为关键点C的三维坐标，所述航空器依次先后经过的关键点A、关键点B、关键点C在同一直线上；所述依次计算航空器经过所述实际关键点时的真实飞行距离，包括：确定直线AB与直线BC的夹角φ；确定航空器的最小转弯半径Rmin；确定关键点B与关键点C之间的空间距离DBC；根据所述夹角φ、所述最小转弯半径Rmin以及所述空间距离DBC确定航空器经过关键点B与关键点C之间的真实飞行距离；其中，所述航空器依次先后经过的关键点A、关键点B、关键点C不在同一直线上；所述基于所述飞行的真实距离确定航空器经过各个实际关键点的约束误差，包括：将前一实际关键点的约束误差与前一实际关键点到当前实际关键点的实际飞行距离确定的约束误差相加，得到当前实际关键点的约束误差；以此类推，得到航空器经过各个实际关键点的约束误差。

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