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龙图腾网恭喜西安交通大学申请的专利多机器人柔性连接协同运输系统及其视觉误差定位导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115070721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210860235.2，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权多机器人柔性连接协同运输系统及其视觉误差定位导航方法是由徐俊;汪义博;梅雪松设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人柔性连接协同运输系统及其视觉误差定位导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人柔性连接协同运输系统及其视觉误差定位导航方法，属于智能物流运载机器人领域，该协同运输系统包括一台带有领航协同装置的领航机器人和若干台带有跟随协同装置的跟随机器人。领航协同装置和跟随协同装置均能够连接移动机器人与被运物件，其容许协同运输时较大偏差的同时且能据其来主动减小误差。视觉误差定位导航方法包括跟随机器人的协同装置和其他异构传感器，将跟随机器人协同装置检测到的误差结合其他异构传感器信息融合，完成多移动机器人协同运输时的队形保持控制。

本发明授权多机器人柔性连接协同运输系统及其视觉误差定位导航方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人柔性连接协同运输系统，其特征在于，包括一个领航机器人（2）和若干个跟随机器人，在每个跟随机器人的顶部均设置跟随协同装置（1-2），在领航机器人（2）的顶部设置领航协同装置（1-1），领航协同装置（1-1）和若干个跟随协同装置（1-2）共同配合用于运输被运物件（4）；在跟随协同装置（1-2）中，设置有用于检测和反馈跟随机器人相对位移和相对旋转的图像采集装置；所述跟随协同装置（1-2），自上向下依次设有支撑顶板（6）、协同外圈（13）、第一润滑片（10）和协同底板（14）；在协同外圈（13）的空腔中堆叠设置有协同支撑块（7）和第二润滑片（9），在协同外圈（13）的内壁上分布有用于限位和缓冲的缓冲垫（8），弹簧（12）的一端固定在协同支撑块（7）上，另一端固定在相邻缓冲垫（8）之间的协同外圈（13）内壁上；其中，跟随协同装置（1-2）中的第一润滑片（10）的内径大于第二润滑片（9）的内径，在第一润滑片（10）底部设有特征标志（16），第一润滑片（10）和协同底板（14）开设有相互贯通的孔洞，图像采集装置设置在协同底板（14）底部，用于采集特征标志（16）位置信息；所述领航协同装置（1-1），自上向下依次设有支撑顶板（6）、协同外圈（13）、第一润滑片（10）和协同底板（14）；在协同外圈（13）的空腔中堆叠设置有协同支撑块（7）和第二润滑片（9），在协同外圈（13）的内壁上分布有用于限位和缓冲的缓冲垫（8）；其中，领航协同装置（1-1）中的第一润滑片（10）与第二润滑片（9）的内径尺寸相同，缓冲垫（8）的内径与第二润滑片（9）的外径大小相同。

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