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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利一种基于遥感图像的无人机地面景象匹配导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210895760.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于遥感图像的无人机地面景象匹配导航定位方法是由葛磊蛟;刘嘉恒设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于遥感图像的无人机地面景象匹配导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于遥感图像的无人机地面景象匹配导航定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：从卫星巡航系统中基准图库获取经检测特征向量的遥感图像；步骤2：通过遥感图像对无人机执行任务时所拍摄的实时图像进行校正生成配准图像；步骤3：通过SIFT算法对配准图像进行特征提取生成第一特征图像；步骤4：通过被囊群算法将第一特征图像与遥感图像进行特征向量匹配生成第二特征图像；步骤5：通过对第二特征图像进行解算获得无人机在航拍瞬间的三维数据完成无人机的定位；本发明解决了无人机地面景象匹配导航定位问题，可为航天领域匹配导航定位技术的发展与建设提供指导。

本发明授权一种基于遥感图像的无人机地面景象匹配导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于遥感图像的无人机地面景象匹配导航定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：从卫星巡航系统中基准图库获取经检测特征向量的遥感图像；步骤2：通过遥感图像对无人机执行任务时所拍摄的实时图像进行校正生成配准图像；步骤3：通过SIFT算法对配准图像进行特征提取生成第一特征图像；步骤4：通过被囊群算法将第一特征图像与遥感图像进行特征向量匹配生成第二特征图像；其中：所述步骤4中第二特征图像生成过程：步骤101：根据第一特征图像与遥感图像的特征向量对被囊群TSA初始化，即：Ppx＝lbx+Rubx-lbx其中：每个Ppx1≤p≤N被囊群个体代表一个待匹配图像的特征向量，即第一特征图像中特征向量，N为被囊群的种群数量，lbx和ubx分别为Ppx的下限和上限，R是[0,1]之间的一个随机数；同时对被囊群算法的参数进行初始化，设置被囊群算法迭代次数的初始值T＝1；步骤102：通过如下公式将第一图像特征向量与遥感图像特征向量的进行匹配生成匹配值FPpx 其中，FPpx为匹配值，Ppxi为第一特征图像特征向量中的第i个维度，yi为遥感图像特征向量的第i个维度；步骤103：对被囊群TSA迭代更新是通过如下方式引入被囊群种群的平均个体的新算子 其中，为被囊群个体，代表第一特征图像的特征向量，r1,r2,r3,r4,均为[0,1]之间均匀分布的随机数，分别是为避免冲突的位置向量，是与配准图像最相似的实时图像特征向量；步骤104：被囊群迭代次数T＝T+1，判断迭代次数T是否达到预设的最大迭代次数Tmax，其中Tmax为认为设定值，取100；若T≤Tmax，返回102适应度计算步骤，重复步骤102和步骤103；反之，若TTmax，则算法过程结束，此时的即为与基准图像特征向量y相匹配的实时图像特征向量；步骤5：通过对第二特征图像进行解算获得无人机在航拍瞬间的三维数据完成无人机的定位。

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