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龙图腾网恭喜七腾机器人有限公司申请的专利一种基于深度视觉的楼梯测量方法、系统及四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210950338.8，技术领域涉及：B25J19/02；该发明授权一种基于深度视觉的楼梯测量方法、系统及四足机器人是由朱冬;陈人和;李秋华;方向明;宋雯设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度视觉的楼梯测量方法、系统及四足机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，提供了一种基于深度视觉的楼梯测量方法、系统及四足机器人，其中一种基于深度视觉的楼梯测量方法包括：采集楼梯的RGB图像和深度图像；对RGB图像中楼梯的垂直面和或水平面进行分割，选取一个垂直面和或一个水平面建立外接矩形框；在垂直面的外接矩形框的上下边界线上选取相对两点作为第一点对，和或，在水平面的外接矩形框的上下边界线上选取相对两点作为第二点对；基于RGB图像和深度图像获取第一点对和或第二点对的欧式距离，所述第一点对的欧式距离为楼梯垂直面的高度，第二点对的欧式距离为楼梯水平面的宽度。本发明解决了现有技术中楼梯的宽高测量过程存在干扰、精度低的问题。

本发明授权一种基于深度视觉的楼梯测量方法、系统及四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于深度视觉的楼梯测量方法，其特征在于，包括：采集楼梯的RGB图像和深度图像；对RGB图像中楼梯的垂直面和或水平面进行分割，选取一个垂直面和或一个水平面建立外接矩形框；在垂直面的外接矩形框的上下边界线上选取相对两点作为第一点对，和或，在水平面的外接矩形框的上下边界线上选取相对两点作为第二点对；基于RGB图像和深度图像获取第一点对和或第二点对的欧式距离，所述第一点对的欧式距离为楼梯垂直面的高度，第二点对的欧式距离为楼梯水平面的宽度；当第一点对或第二点对的深度值非0时，基于RGB图像和深度图像获取第一点对或第二点对的欧式距离；当第一点对的深度值为0时，获取第一点对连线上两个深度值非0的第一参考点之间的欧式距离，基于第一参考点对的欧式距离获取第一点对的欧式距离；或者，当第二点对的深度值为0时，获取第二点对连线上两个深度值非0的第二参考点之间的欧式距离，基于第二参考点对的欧式距离获取第二点对的欧式距离；其中，基于第一参考点对的欧式距离获取第一点对的欧式距离的步骤具体为：基于RGB图像获取第一参考点对的平面坐标距离与第一点对的平面坐标距离之比，将该比值定义为第一缩放比例，基于第一参考点对的欧氏距离和所述第一缩放比例获取第一点对的欧式距离；其中，基于第二参考点对的欧式距离获取第二点对的欧式距离的步骤具体为：基于RGB图像获取第二参考点对的平面坐标距离与第二点对的平面坐标距离之比，将该比值定义为第二缩放比例，基于第二参考点对的欧氏距离和所述第二缩放比例获取第二点对的欧式距离。

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