买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜湖南工程学院申请的专利一种多机器人仿射编队控制及动态障碍物躲避方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211029231.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机器人仿射编队控制及动态障碍物躲避方法是由孙静;贺聘彬;匡曦;李延平;张巧龙;赵振兴设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人仿射编队控制及动态障碍物躲避方法在说明书摘要公布了：本发明属于多机器人编队控制技术领域，具体涉及一种多机器人仿射编队控制及动态障碍物躲避方法，包括：S1、将多机器人分为跟随者和领航者，对领航者再次划分为一级领航者和普通领航者；S2、确定多机器人仿射编队结构；S3、计算仿射编队与障碍物之间的相对速度，通过相对速度判断机器人是否需要躲避障碍物；S4、确定斥力场函数和引力场函数；S5、仿射编队根据步骤S3和S4的计算结果，移动至目标位置处。本发明通过两层领航者控制，改变控制仿射变换结构的三个变量来实现标称队形的变换；基于仿射编队控制方法，引入人工势场函数，实现了多机器人仿射编队标称队形的变换和动态障碍物的躲避。

本发明授权一种多机器人仿射编队控制及动态障碍物躲避方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人仿射编队控制及动态障碍物躲避方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将多机器人分为跟随者和领航者，对领航者再次划分，在领航者中选出一个一级领航者和其余普通领航者；S2、确定多机器人仿射编队结构；S3、计算仿射编队与障碍物之间的相对速度，通过相对速度判断机器人是否需要躲避障碍物；将障碍物作圆形处理，障碍物的中心为，半径为，以速度运动；将仿射编队的变换区域也看作一个圆形，中心为，半径为，速度为；S4、确定障碍物的斥力场函数，以及机器人和目标位置之间的引力场函数；步骤S4中机器人与动态障碍物之间的斥力场函数为： 其中，，表示机器人与障碍物之间的动作函数， ，为机器人与障碍物的期望距离； 为0到1上连续光滑的碰撞函数： 则，仿射编队与动态障碍物之间的斥力场函数为： 其中，表示机器人与障碍物之间的最短距离； 为在机器人降速的过程中机器人的运动距离； 为仿射编队区域和动态障碍物的相对速度在它们之间的位置向量上的投影；机器人与目标位置之间的引力场函数为： 其中、为常数，为目标点的位置，对引力场函数求导，得到目标位置的引力为： ；S5、仿射编队根据步骤S3和S4的计算结果，移动至目标位置处。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南工程学院，其通讯地址为：411104 湖南省湘潭市岳塘区福星东路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。