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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利激光条纹中心线迭代法无偏检测方法及检测器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115511951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211051727.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权激光条纹中心线迭代法无偏检测方法及检测器是由赵小辉;王浩;张耀文设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光条纹中心线迭代法无偏检测方法及检测器在说明书摘要公布了：本发明提供一种激光条纹中心线迭代法无偏检测方法及检测器，对激光条纹中心进行多次迭代提取，提取激光中心线过程中，当满足迭代判据条件时迭代运算停止，否则反复迭代处理激光条纹图像；当满足激光中心线准确性判据条件时，激光条纹中心线迭代法无偏检测器停止运作，否则依据图像噪声与杂质信息去除原则获取新图像再次进行迭代运算；其设定的中心线准确性判据能够从数学公式角度解释该算法提取的激光条纹线的合理性；利用迭代思想设定迭代判据后利用灰度重心提取到焊缝激光条纹中心线，特别适用于焊接领域中的结构光视觉焊接轨迹识别场合，用于对接接头、薄板和中厚板结构光视觉焊接轨迹识别。

本发明授权激光条纹中心线迭代法无偏检测方法及检测器在权利要求书中公布了：1.一种激光条纹中心线迭代法无偏检测方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、对原激光条纹图像imgi进行中心线提取，获取中心曲线函数fix；S2、设定图像噪声与杂质信息去除原则，获取有效信息逼近理论激光条纹的新激光条纹图像imgi+1，提取中心曲线函数fi+1x；所述的图像噪声与杂质信息去除原则为： hi＝μih0i＝0,1,2……h0＝δ*{max[f0x]-min[f0x]}式中max[f0x]与min[f0x]分别为激光条纹图像img0的中心曲线函数f0的最大值与最小值；δ为修正因子，且δ＞1；μ为迭代因子，且μ＜1；所述的中心线函数提取如下：根据灰度重心算法，将“区域”内每一个像素位置的灰度值当成该像素位置“质量”，“区域”中心位置的灰度值等于该“区域”内各点的加权值，“区域”中心的计算公式： 其中：fx，y是坐标x，y的像素点的灰度值，Ω是目标区域的集合，是区域中心的坐标，灰度值就是提取的该区域的能量中心；S3、设定迭代判据，判定中心曲线函数fi+1x与fix之间的理论位置关系是否符合迭代判据；所述的迭代判据设定为：D{abs[fi+1x-fix]}≤gap式中gap为迭代激光条纹中心线方差阈值；当不符合迭代判据时，再次根据图像噪声与杂质信息去除原则获取新激光条纹图像imgi+2，并提取中心曲线函数fi+2x；判定中心曲线函数fi+2x与fi+1x之间的理论位置是否符合迭代判据；若不符合判据则重复迭代操作，直至当前图像中心曲线函数与前迭代图像中心曲线函数符合迭代判据，其迭代终止。

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