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龙图腾网恭喜宁波天擎航天科技有限公司申请的专利一种快速响应火箭的自主初始对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211170916.2，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种快速响应火箭的自主初始对准方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速响应火箭的自主初始对准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种快速响应火箭的自主初始对准方法，该方法包括:火箭水平状态的自动对准计算得到火箭的初始方位角；火箭水平状态的自动调平计算得到火箭在水平状态下的俯仰角和滚动角；火箭起竖过程的实时导航计算得到火箭在起竖过程中的姿态四元数；火箭竖直状态的初始方位角计算得到竖直状态下的初始方位角；火箭竖直状态的自动调平计算得到火箭竖直状态的初始姿态；采用上述一种快速响应火箭的自主初始对准方法，该方法能够实现快速响应火箭自主、快速地进行初始对准，全程无人工介入，自动获取火箭初始姿态角，实现无依托，并且，该方法在一定程度上简化了火箭发射流程，能够较好的达到快速发射的目的。

本发明授权一种快速响应火箭的自主初始对准方法在权利要求书中公布了：1.一种快速响应火箭的自主初始对准方法，其特征在于：该方法包括下列步骤：S1、火箭水平状态的自动对准：火箭在水平状态下，箭上计算机运行火箭自对准算法，完成自对准计算，得到火箭的初始方位角；S2、火箭水平状态的自动调平：得到火箭的初始方位角后，箭上计算机运行火箭水平调平算法，完成调平计算，得到火箭在水平状态下的俯仰角和滚动角；S3、火箭起竖过程的实时导航：火箭起竖前，根据步骤S1和步骤S2得到火箭在水平状态的初始俯仰角、初始偏航角以及初始滚动角，=，=-，；其中，表示火箭的理论方位角；根据所述的初始俯仰角、初始偏航角以及初始滚动角计算得到水平状态的初始姿态四元数；火箭起竖后，根据得到的初始姿态四元数，由所述箭上计算机开始进行导航计算来实时得到火箭在起竖过程中的姿态四元数；S4、获取火箭竖直状态的初始方位角：火箭完成起竖后，得到火箭在最终的竖直状态下的姿态四元数，根据所述的姿态四元数得到竖直状态下的初始方位角；S5、火箭竖直状态的自动调平：获取火箭竖直状态的初始方位角后，箭上计算机运行火箭竖直调平算法，完成调平计算，得到火箭在竖直状态下的俯仰角和偏航角；S6、获取火箭竖直状态的初始姿态：根据步骤S4和步骤S5来得到火箭在竖直状态的初始俯仰角、初始偏航角以及初始滚动角，即：，，；其中，表示火箭的理论方位角；S7、初始对准工作完成，火箭转入待发射状态。

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