恭喜广州市智能软件产业研究院王运志获国家专利权
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龙图腾网恭喜广州市智能软件产业研究院申请的专利一种两轮差速移动机器人的路径跟随方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115639814B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211182517.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种两轮差速移动机器人的路径跟随方法及系统是由王运志;温献雷;江泽宇设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种两轮差速移动机器人的路径跟随方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种两轮差速移动机器人的路径跟随方法及系统，包括如下步骤：S1:根据导航系统获取目标路径；S2:更新机器人当前位置，并获取机器人与目标路径距离最近的路径点；S3:计算机器人的前视距离并确定前视点，根据机器人当前位置和前视点计算出曲率；S4:根据路况确定期望的线速度指令，并对期望的线速度指令施加左右轮电机加速度约束产生最终线速度指令；S5:根据最终线速度指令和曲率计算出角速度指令，将线速度指令和角速度指令转换成左右轮电机速度指令并发送至电机；S6:重复步骤S2‑S5，直至机器人达到目标路径的终点。本发明提供的两轮差速移动机器人的路径跟随方法及系统，运动控制效果更流畅，且一定程度上保证了机器人在复杂路径上路径跟随精度。
本发明授权一种两轮差速移动机器人的路径跟随方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种两轮差速移动机器人的路径跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：S1:根据导航系统获取目标路径；S2:更新机器人当前位置，并获取机器人与目标路径距离最近的路径点；S3:计算机器人的前视距离并确定前视点，根据机器人当前位置和前视点计算出曲率；S4:根据路况确定期望的线速度指令，并对期望的线速度指令施加左右轮电机加速度约束产生最终线速度指令；S5:根据最终线速度指令和曲率计算出角速度指令，将线速度指令和角速度指令转换成左右轮电机速度指令并发送至电机；S6:重复步骤S2-S5，直至机器人达到目标路径的终点。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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