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龙图腾网恭喜北京九天翱翔科技有限公司申请的专利一种基于伪谱法的高超声速飞行器禁飞区规避制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115686059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211192338.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于伪谱法的高超声速飞行器禁飞区规避制导方法是由李操;田若岑;崔朗福;刘瑞恒;高伯伦;张庆振;姚贻帝;陈思嘉设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于伪谱法的高超声速飞行器禁飞区规避制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于伪谱法的高超声速飞行器禁飞区规避制导方法，包括：建立高超声速飞行器无动力再入制导动力学方程；建立环境大气密度、重力加速度模型；对高超声速飞行器气动模型进行分析；建立高超声速飞行器热流、动压、过载，以及禁飞区等过程约束模型；根据上述模型与约束，基于Radau伪谱法原理离散化再入过程状态变量与控制变量；对于构造好的优化问题，采用四阶Ronge‑Kutta方法积分求解初始状态变量与控制变量估计值；基于离散状态与控制变量，以最小热流与轨迹震荡为优化目标，建立非线性规划问题，求解过程根据精度要求对离散状态进行自适应修正。本发明能够增强再入制导过程中对复杂环境下多禁飞区规避的成功率。

本发明授权一种基于伪谱法的高超声速飞行器禁飞区规避制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于伪谱法的高超声速飞行器禁飞区规避制导方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、建立高超声速飞行器无动力再入制导动力学方程；S2、建立环境大气密度、重力加速度模型；S3、基于S1，S2对高超声速飞行器气动模型进行分析；S4、建立高超声速飞行器热流、动压、过载，以及禁飞区过程约束模型；S5、根据过程约束模型与约束，基于Radau伪谱法原理离散化再入过程状态变量与控制变量；S6、对于构造好的优化问题，采用四阶Ronge-Kutta方法积分求解初始状态变量与控制变量估计值；S7、基于离散状态与控制变量，以最小热流与轨迹震荡为优化目标，建立非线性规划问题，求解过程根据精度要求对离散状态进行自适应修正。

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