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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;上海宇航系统工程研究所申请的专利三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211211318.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法是由王宸;任蒙飞;陈金宝;朱星达;李云峰;张崇峰;陈萌;张冬冬;马嘉设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。

本发明授权三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法在权利要求书中公布了：1.一种三指欠驱动灵巧手机构，其特征在于：包括底座、传动机构、三根灵巧指、传动杆组和限位机构；所述底座一端通过连接器与机械臂连接，另一端安装有三根灵巧指；所述灵巧指包括依次连接的基座、近指节、中指节和远指节，其中基座与底座连接，基座、近指节、中指节和远指节之间通过水平方向的连接轴连接，连接轴处设置有限位机构，其中，灵巧指的基座和近指节之间的转动由独立电机带动；所述灵巧指包括一根固定指和两根活动指，固定指的基座与底座固定连接，活动指的基座在传动机构控制下在底座表面转动；所述限位机构包括轴套、弹性压片、弹簧和传动卡轮，其中，轴套套在连接轴上跟随连接轴转动，轴套外表面设置有环绕轴套等距分布的若干弹性压片和弹簧，弹性压片与轴套固定连接，弹簧一侧与轴套固定连接，另一侧与弹性压片固定连接；连接轴上方的指节与传动卡轮固定连接，传动卡轮上设有凸起，弹性压片与传动卡轮的凸起部分作用，带动对应指节转动，当对应指节与抓取物体接触并达到一定位置时弹簧受压，限位机构不再带动对应指节转动，实现对对应指节的位置限制；所述传动杆组包括与基座和近指节链接轴固连的第一连杆，与近指节和中指节连接轴固连的第三连杆，连接第一连杆和第三连杆的第二连杆，连接第三连杆和远指节的第四连杆，各连杆间的连接均为铰连接，第四连杆与远指节间也为铰连接；所述传动机构安装在底座内部，传动机构分别与第一连杆以及灵巧指中基座和近指节间的连接轴连接。

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