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龙图腾网恭喜东风商用车有限公司申请的专利快速提取激光雷达地面点云的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115641346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211287167.1，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权快速提取激光雷达地面点云的方法是由吴鹏;张鹏;杨月设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本快速提取激光雷达地面点云的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及快速提取激光雷达地面点云的方法，包含以下步骤：实时获取用于表征车辆当前所处的位置的高精度定位信息；将点云从激光雷达坐标系转换至车身坐标系；实时生成当前车辆所处的自车定位信息的道路ROI区域点集；根据道路ROI区域点集生成轮廓区域；根据道路ROI区域点集生成多个小区域；轮廓区域为多个小区域的集合；根据轮廓区域和小区域，得到地面点云数据集和非地面点云数据集；输出地面点云数据集；地面点云数据集即为本发明的最终结果。本发明解决大曲率坡度地面点提取困难；不依赖数据样本标注，大幅度降低成本与算力需求；无需通过不同传感器之间关系映射分割，也不依赖项增加同时对于标定精度、时间同步无需更高的要求。

本发明授权快速提取激光雷达地面点云的方法在权利要求书中公布了：1.一种快速提取激光雷达地面点云的方法，其特征在于：包含以下步骤：S100.实时获取用于表征车辆当前所处的位置的高精度定位信息；然后根据所述高精度定位信息，将点云从激光雷达坐标系转换至车身坐标系；S200.实时生成当前车辆所处的自车定位信息的道路ROI区域点集；所述道路ROI区域点集位于所述车身坐标系之下；其中：S200中由高精度地图在接收到所述高精度定位信息后，然后根据所述高精度定位信息实时生成并动态发送当前车辆所处的所述道路ROI区域点集；S300.根据所述道路ROI区域点集生成轮廓区域；同时根据所述道路ROI区域点集生成多个小区域；所述轮廓区域为多个所述小区域的集合；其中：S300中所述根据所述道路ROI区域点集生成轮廓区域，具体包含以下步骤：S310a.接收由所述高精度地图发送的所述道路ROI区域点集；然后将所述道路ROI区域点集拟合成为polygon封闭区域；所述polygon封闭区域中的点只取每个点的X-Y坐标，包含横坐标、纵坐标；所述polygon封闭区域为二维的多边形的平面区域；S320a.通过所述polygon封闭区域，将激光雷达实时扫描生成的点云数据进行过滤；过滤规则只取每个点的X-Y坐标，按照X-Y平面进行过滤，且不对z进行限制；然后保留处于多边形的所述polygon封闭区域内部的点云，得到所述轮廓区域；S300中所述同时根据所述道路ROI区域点集生成多个小区域，具体包含以下步骤：S310b.接收由所述高精度地图发送的所述道路ROI区域点集；S320b.根据所述道路ROI区域点集，动态生成多个所述小区域；每个所述小区域的顶点的坐标是三维点，包含横坐标、纵坐标、高程坐标；S400.根据所述轮廓区域和所述小区域，得到地面点云数据集和非地面点云数据集；其中：S400具体包含以下步骤：S410.接收由S310b～S320b中得到的所述小区域；然后利用每个所述小区域的顶点，为每个所述小区域生成对应的三维切平面；所述三维切平面为三维坐标系下的面结构；S420.循环遍历每个所述三维切平面，将所述polygon封闭区域中的点云依次判定归属的对应的所述三维切平面；然后将所述polygon封闭区域中的点云划分之每个对应的所述三维切平面中；S430.根据每个点至所属的所述三维切平面的距离，判定点属于所述三维切平面之上还是属于所述三维切平面之下；然后根据判定结果，做出如下操作：如果点属于所述三维切平面之上，则标定这个点属于非地面点；如果点属于所述三维切平面之下，则标定这个点属于地面点；S440.将所有的所述非地面点打包，得到所述polygon封闭区域中的所述非地面点云数据集；将所有的所述地面点打包，得到所述polygon封闭区域中的所述地面点云数据集；S500.输出所述地面点云数据集。

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