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龙图腾网恭喜南华大学申请的专利具有伸缩式气囊的水下救援机器人及救援方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115783187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211307868.7，技术领域涉及：B63C9/00；该发明授权具有伸缩式气囊的水下救援机器人及救援方法是由肖章;黄景东;杨云涛;曾泽铨;曾建铭;韩奈泽;吴智烨设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有伸缩式气囊的水下救援机器人及救援方法在说明书摘要公布了：具有伸缩式气囊的水下救援机器人及救援方法，涉及水下救援设备技术领域。具有伸缩式气囊的水下救援机器人，包括依次连接的主机舱、伸缩机构和条形气囊，伸缩机构用于控制条形气囊折叠或展开，当条形气囊折叠时，其在长度方向上被压缩呈一字型，当条形气囊展开时，其在长度方向上被拉伸成C形。一种水下救援方法，基于具有伸缩式气囊的水下救援机器人，方法如下：1、搜寻并接近落水人员；2、条形气囊展开并充气；3、条形气囊脱离及机器人返航。本发明的优点在于，具有较高的灵活性、安全性、可靠性和更广泛的适用范围。

本发明授权具有伸缩式气囊的水下救援机器人及救援方法在权利要求书中公布了：1.一种水下救援方法，基于具有伸缩式气囊的水下救援机器人；其特征是，具有伸缩式气囊的水下救援机器人，包括依次连接的主机舱、伸缩机构和条形气囊；还包括视觉支持机构；主机舱内部设有元器件安装腔，主机舱外部设有用于提供竖直方向推进力的推进器A和用于提供水平方向推进力的推进器B；伸缩机构在一侧直接或间接与主机舱外壁连接，在另一侧与条形气囊可拆卸连接，其用于控制条形气囊折叠或展开，当条形气囊折叠时，其在长度方向上被压缩呈一字型，当条形气囊展开时，其在长度方向上被拉伸成C形；伸缩机构包括基座、活动板、内弧齿条、电机、齿轮、轴座A、轴座B和弧形剪叉支架；基座直接或间接与主机舱连接，基座上端设有呈弧形轨迹的滑槽；活动板下端设有与滑槽相配合的滚轮，活动板通过滚轮滑动安装在滑槽上端，其可沿滑槽做弧形轨迹移动；内弧齿条固定安装在基座上，其一侧为内弧形边，另一侧为外弧形边，内弧齿条的内弧形边朝向主机舱；电机固定安装在活动板上；齿轮固定安装在电机的机轴上，并与内弧齿条相啮合，当齿轮沿内弧齿条啮合滚动时，带动活动板沿滑槽做弧形轨迹移动；轴座A固定安装在基座上，轴座B固定安装在活动板上；弧形剪叉支架包括多个依次连接的菱形单元，每两个相邻的菱形单元之间设有一根铰接轴，每根铰接轴上固定安装有一个电磁铁，弧形剪叉支架中部两个相邻的铰接轴分别与轴座A和轴座B铰接，弧形剪叉支架随着轴座A的移动而发生变形进而折叠或展开，当弧形剪叉支架处于折叠状态时，其在长度方向上被压缩呈一字型，当弧形剪叉支架处于展开状态时，其在长度方向上被拉伸成C形；相应的，条形气囊外壁上沿长度方向间隔固设有多个铁磁性材料块，条形气囊通过铁磁性材料块与电磁铁磁力连接，并且，铁磁性材料块与电磁铁一一对应；条形气囊外壁上固定连接有高压气瓶，高压气瓶用于向条形气囊内部充气，高压气瓶的瓶口处连接有拉绳，拉绳末端与条形气囊上的铁磁性材料块连接；当条形气囊处于折叠状态时，拉绳松弛，高压气瓶未放气，当条形气囊处于展开状态时，拉绳绷紧，高压气瓶触发放气；视觉支持机构包括摄像头和照明模块；摄像头安装在主机舱上端和或下端和或侧壁上，其用于获取主机舱周边视野；照明模块安装在主机舱上端和或下端和或侧壁上，其用于照亮主机舱周边区域；执行救援方法之前，条形气囊处于折叠和未充气状态，弧形剪叉支架处于折叠状态；方法如下：S01，搜寻并接近落水人员：将机器人放入水中，通过摄像头和照明模块辅助搜寻落水人员，搜寻到落水人员后，遥控机器人向靠近落水人员的方向移动，靠近落水人员后，调节机器人的姿态使条形气囊对准并贴住落水人员的腰部；S02，条形气囊展开并充气：启动电机，驱动齿轮沿内弧齿条啮合滚动，带动活动板和轴座B沿基座的滑槽做弧形轨迹移动，弧形剪叉支架随着轴座B的移动而展开，进而带动条形气囊展开，使条形气囊环抱落水人员的腰部，随着条形气囊的展开，拉绳由松弛变为绷紧，拉绳绷紧后立即触发高压气瓶向条形气囊内部充气；S03，条形气囊脱离及机器人返航：a、高压气瓶放气的过程中，电磁铁断电，使条形气囊与弧形剪叉支架分离，条形气囊随即在浮力作用下带着落水人员上浮；b、条形气囊与弧形剪叉支架分离后，启动电机，驱动齿轮沿内弧齿条啮合滚动，带动活动板和轴座B沿基座的滑槽做弧形轨迹移动，弧形剪叉支架随着轴座B的移动而折叠；然后在摄像头和照明模块的辅助下，遥控机器人向水面上移动，使机器人移动至岸边，通过岸边的工作人员回收机器人。

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