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龙图腾网恭喜上海维宏电子科技股份有限公司;上海维宏智能技术有限公司申请的专利实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211316031.9，技术领域涉及：G05B19/402；该发明授权实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质是由陈令云;杜全营设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实现高效主轴定位的控制方法，包括以下步骤：将主轴伺服驱动器的控制模式切换为速度控制模式；搜索零点参考信号，并锁存零点信号时刻的编码器位置信息；计算目标位置；将主轴伺服驱动器的控制模式平滑切换为位置控制模式，规划运动路径，控制主轴运动至目标位置；根据计算的目标位置，定位到目标位置，保持位置环控制模式，并输出定位完成信号。本发明还涉及相应的实现高效主轴定位的控制装置、处理器及存储介质。采用了本发明的实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，定位时间短、效率高，定位动作连贯，定位精准，基于主轴伺服驱动器的定位方法，以达到高效、准确定位的效果。

本发明授权实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种实现高效主轴定位的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：1将主轴伺服驱动器的控制模式切换为速度控制模式；2搜索零点参考信号，并锁存零点信号时刻的编码器位置信息；3计算目标位置；4将主轴伺服驱动器的控制模式平滑切换为位置控制模式，规划运动路径，控制主轴运动至目标位置；5根据计算的目标位置，主轴减速到零即定位到目标位置，保持位置环控制模式，并输出定位完成信号；所述的步骤3具体包括以下步骤：3.1计算从当前速度减速到零的运动距离；3.2锁存当前主轴位置，计算当前主轴机械角度；3.3计算从当前位置运动s距离后的机械角度；3.4计算从当前位置运动s距离后的位置；3.5计算目标位置；所述的步骤4具体为：通过位置指令和位置环增益计算得到位置速度指令，将位置指令与速度前馈增益相乘并与位置速度指令相加，得到位置环输出的速度指令；将主轴伺服驱动器规划运动轨迹的位置指令速度作为动态限幅值，对位置环输出的速度指令通过动态限幅值进行动态限幅；将主轴伺服驱动器的控制模式切换为位置控制模式，规划运动路径，控制主轴运动至目标位置；所述的步骤3.2中计算当前主轴机械角度，具体为：根据以下公式计算当前主轴机械角度：θ1＝Modp1-p0，SpindleLines；其中，Mod为取余算法，SpindleLines为主轴旋转一圈的脉冲数，p1为当前主轴位置，p0为零点信号时刻的编码器位置信息；所述的步骤3.3中计算从当前位置运动s距离后的机械角度，具体为：根据以下公式计算从当前位置运动s距离后的机械角度：θ2＝θ1+Mods，SpindleLines；其中，θ1为当前主轴机械角度，Mod为取余算法，SpindleLines为主轴旋转一圈的脉冲数，s为从当前速度减速到零的运动距离；所述的步骤3.5中计算目标位置，具体为：根据以下公式计算目标位置：p3＝p2+θ3-θ2；其中，θ3为目标定位角度，θ2为从当前位置运动s距离后的机械角度，p2为从当前位置运动s距离后的位置；θ1～θ3均为主轴编码器单位，是以零点信号为参考，取值范围为0～SpindleLines-1，零点参考信号处的角度值为0。

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