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龙图腾网恭喜电子科技大学申请的专利一种多普勒环境下的目标跟踪及偏差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115616912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211315272.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多普勒环境下的目标跟踪及偏差补偿方法是由高林;鲜昕尧;魏平;李万春;赵上宇;顾杰设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多普勒环境下的目标跟踪及偏差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种多普勒环境下的目标跟踪及偏差补偿方法，有良好的性能、对环境的适应性和鲁棒性，可以满足工程中的设计要求。该发明以状态增强卡尔曼滤波为出发点，联立多个传感器解决多普勒量测在跟踪性能上表现较差的问题，用扩展卡尔曼滤波解决对于多普勒量测非线性的问题。最后算法联立起来解决了多普勒传感器环境下，目标跟踪及传感器偏差补偿，最后算法会直接在跟踪结果中将传感器偏差进行补偿，不需要第二次补偿，计算量较小并效果显著。

本发明授权一种多普勒环境下的目标跟踪及偏差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种多普勒环境下的目标跟踪及偏差补偿方法，定义通过M个静止不动的传感器对1个目标进行量测，传感器位置为sm＝[xm,ym]T，m＝1,2...M；目标的位置为u＝[ux,uy]T，速度为v＝[vx,vy]T，x和y分别表示横纵坐标上的位置和速度信息，信号波长为λ，每个传感器的量测信息即其对应的多普勒频移表示为： 其中，uk表示k时刻的目标位置，为第m个传感器的k时刻测量误差，服从零均值，方差为的高斯分布；其特征在于，所述方法包括：S1、利用状态增强卡尔曼滤波，将单传感器跟踪单目标扩展到多传感器跟踪单目标；定义增广状态下的状态向量其中xt指不扩展传感器偏差时，目标的运动特性，xt＝[ux,uy,vx,vy]，包括目标的位置速度信息，b指所测量多普勒频移存在的一个固定偏差，因此量测信息有如下新的表示： bm中的m代指第m个传感器；增广态的状态方程表示为：xk+1＝Fkxk+qk其中k表示时刻，F是目标对应的状态转移矩阵，q是状态噪声,qt是xt对应的状态噪声，偏差对应的状态噪声为0；同样的在观测数据时，需要将传统的单传感器观测矩阵扩展到多传感器观测矩阵，即增广测量方程表示为zk＝Hkxk+nk其中H为 其中为量测信息中的测量误差；S2、对于建立好的增广状态模型，依靠卡尔曼滤波框架来实现目标跟踪；状态增强卡尔曼滤波ASKF表示为： Kk+1＝P*k+1∣kHk+1T×[Hk+1P*k+1∣kHk+1T+Rk+1]-1 P*k+1∣k+1＝[I-Kk+1Hk+1]P*k+1∣k上式中，P是协方差矩阵，I是单位矩阵，“*”用来表示ASKF的估计和协方差矩阵；S3、通过扩展卡尔曼滤波实现多普勒量测的ASKF滤波；针对多普勒量测的非线性体现在观测信息的非线性，由系统状态方程，围绕滤波值做一阶泰勒展开得： h是多普勒量测关于与目标运动状态的非线性关系函数； 用上式替代原有的卡尔曼滤波公式，就形成了扩展卡尔曼滤波的增广态滤波，跟踪结果直接对传感器偏差进行了补偿。

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