恭喜三一重机有限公司石向星获国家专利权
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龙图腾网恭喜三一重机有限公司申请的专利机械臂控制方法、装置及作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115625710B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352303.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置及作业机械是由石向星;储海军;周家峰设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂控制方法、装置及作业机械在说明书摘要公布了：本发明涉及工程机械领域，提供一种机械臂控制方法、装置及作业机械，该方法包括：获取机械臂各关节的关节角度的当前值和关节角速度的当前值；将关节角度的当前值和关节角速度的当前值输入至预设的控制模型，通过控制模型输出各关节对应的关节力，关节力用于控制相应的关节基于目标轨迹进行运动；其中，控制模型是基于机械臂的动力学模型、各关节的位置约束条件以及机械臂的尖端干扰构建得到的；动力学模型用于表征关节角度、关节角速度和关节力之间的第一关系；控制模型用于表征关节角度、关节角速度和关节力之间的第二关系。本发明能够有效保证机械臂对目标轨迹的跟踪精度，提高了机械臂控制的鲁棒性。
本发明授权机械臂控制方法、装置及作业机械在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：获取机械臂各关节的关节角度的当前值和关节角速度的当前值；将所述关节角度的当前值和所述关节角速度的当前值输入至预设的控制模型，通过所述控制模型输出各所述关节对应的关节力，所述关节力用于控制相应的所述关节基于目标轨迹进行运动；其中，所述控制模型是基于所述机械臂的动力学模型、各所述关节的位置约束条件以及所述机械臂的尖端干扰构建得到的；所述动力学模型用于表征所述关节角度、所述关节角速度和所述关节力之间的第一关系；所述控制模型用于表征所述关节角度、所述关节角速度和所述关节力之间的第二关系。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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