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龙图腾网恭喜深圳泓越信息科技有限公司申请的专利一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115913704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211422080.0，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法是由纪良浩;代洪云;张翠娟;杨莎莎;郭兴;于凤敏;于南翔;李华青设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能无人集群系统控制技术领域，具体涉及一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，包括考虑了智能无人集群系统在传感器‑控制器信道中存在的欺骗攻击，采用时滞利用技术，将时滞加入到控制器中，同时使用牵制控制，选择适当的牵制时滞参数，提高了系统的收敛性能；利用离散的脉冲控制方案，在节约资源的同时避免掉了一部分非脉冲时刻的欺骗攻击，减轻了欺骗攻击对系统的影响；将牵制时滞与脉冲控制相结合，构建一致性控制协议，确保系统均方有界同步的实现；本发明提出的时滞脉冲控制方法，保证了智能无人集群系统在欺骗攻击下同步的实现，具有一定的鲁棒性。

本发明授权一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法在权利要求书中公布了：1.一种抵御欺骗攻击的智能无人集群系统时滞脉冲控制方法，其特征在于，构建一个存在欺骗攻击的连续非线性智能无人集群系统，在该系统中考虑领导节点和跟随者节点之间传递信息时的时滞，t时刻节点i产生的时滞脉冲控制信号表示为： 其中，uit表示t时刻节点i产生的时滞脉冲控制信号；c为耦合强度，N表示智能无人集群系统中的个体数量；aij为智能无人集群系统对应的图的邻接矩阵，如果节点j有一条到节点i的通路，那么aij≠0，否则aij＝0，且规定aii＝0；xjt表示t时刻跟随者节点j的状态向量，xit表示t时刻跟随者节点i的状态向量；βijt表示节点i在接受节点j的状态信息时是否遭受到了欺骗攻击，如果βijt＝1，则表示有欺骗攻击，为0则没有，βijt是一个服从伯努利分布的随机变量，该随机变量的概率分布为表示节点i与节点j传递信息的信道中受到欺骗攻击的概率，ρii＝0且随机变量βijt彼此相互独立；qit表示t时刻节点i遭受的攻击信号；di表示跟随者节点i的牵制增益；p1表示牵制脉冲控制增益；st表示领导者的状态向量；p2是牵制时滞脉冲控制增益；τk表示牵制脉冲控制器的时滞；tk表示第k次脉冲的时刻；δ为脉冲函数；连续非线性智能无人集群系统中跟随者根据输入的控制信号进行状态更新，更新过程表示为： 其中，为跟随者状态向量的导数，n为向量的维数；C、B为常数矩阵，gxit是一个满足Lipschitz条件的非线性函数，表示为gxit＝g1xit,g2xit,...,gnxitT，gnxit表示非线性函数gxit的第n维值；连续非线性智能无人集群系统中领导者根据输入的控制信号进行状态更新，更新过程表示为： 其中，表示领导者的状态向量的导数；gst为领导者动力学方程中的非线性部分。

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