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龙图腾网恭喜深圳市工匠社科技有限公司申请的专利格斗机器人控制器校验方法、装置、控制器及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211533781.1，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权格斗机器人控制器校验方法、装置、控制器及控制方法是由陈东东;邓朝阳;王陈正志;招俊健;关健泳设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本格斗机器人控制器校验方法、装置、控制器及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种格斗机器人控制器校验方法、装置、控制器及控制方法。本发明的控制器校验方法包括以下步骤：在控制器的所有控制器关节安装完成后从未经过校验的控制器关节中选择其中一个作为当前所校验的控制器关节；对所选择的控制器关节的进行校验；根据校验结果记录当前所校验的控制器关节的第一极限角位置和第二极限角位置；重复前述步骤直至所有控制器关节完成校验；在全部控制器关节完成校验后将所有控制器关节的第一极限角位置和第二极限角位置写入到控制器的存储介质中；控制器上电后读取控制器所有的控制器关节对应的第一极限角位置和第二极限角位置。本发明可以有效避免用户使用私自更换的控制器关节。

本发明授权格斗机器人控制器校验方法、装置、控制器及控制方法在权利要求书中公布了：1.格斗机器人控制器校验方法，其特征在于，所述控制器包括若干个控制器关节，所述方法包括以下步骤：在控制器的所有控制器关节安装完成后从未经过校验的控制器关节中选择其中一个作为当前所校验的控制器关节；对所选择的控制器关节进行校验；根据校验结果记录当前所校验的控制器关节的第一极限角位置和第二极限角位置；重复前述步骤直至所有控制器关节完成校验；在全部控制器关节完成校验后将所有控制器关节的第一极限角位置和第二极限角位置以私有通信协议发送给控制器；控制器上电后读取控制器所有的控制器关节对应的第一极限角位置和第二极限角位置；所述对所选择的控制器关节的进行校验还包括以下步骤：对当前所校验的控制器关节的转动范围进行校验；对前一步校验合格或者经过处理的控制器关节的转动方向进行校验；对当前所校验的控制器关节的转动范围进行校验还包括以下步骤：获取当前所校验的控制器关节的实际转动范围；获取当前所校验的控制器关节允许转动的行程；判断当前所校验的控制器关节的实际转动范围是否超过该控制器关节允许转动的行程；如果当前所校验的控制器关节的实际转动范围没有超过该控制器关节允许转动的行程控制器关节的转动范围校验合格，否则对控制器根据进行处理；所述获取当前所校验的控制器关节的实际转动范围还包括以下步骤：获取当前所校验的控制器关节沿第一方向转动至控制器关节的限位结构所限定的角位置作为第一角位置；获取当前所校验的控制器关节沿第二方向转动至控制器关节的限位结构所限定的角位置作为第二角位置；根据所述第一角位置和所述第二角位置计算得到当前所校验的控制器关节的实际转动范围；其中第一方向和第二方向为两个相反的转动方向；所述对前一步校验合格或者经过处理的控制器关节的转动方向进行校验还包括以下步骤：获取当前所校验的控制器关节的预设正方向，所述预设正方向为所述第一方向和所述第二方向中的一个；根据所述预设正方向获取第一角位置和第二角位置中的一个作为第一预设角位置，另一个作为第二预设角位置；获取控制器关节所对应的舵机的正向转动的极限角位置和舵机负向转动的极限角位置；获取当前所校验的控制器关节朝所述预设正方向转动至靠近所述第一预设角位置时所处的角位置作为预设正向转动角位置；根据所述预设正向转动角位置、第一预设角位置、第二预设角位置、舵机的正向转动的极限角位置、舵机负向转动的极限角位置判断所述预设正方向是否与舵机正向转动的方向一致。

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