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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于任务解耦的机器人远心运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115922715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211596861.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于任务解耦的机器人远心运动控制方法是由刘浩;黎定佳;王重阳;于涛设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于任务解耦的机器人远心运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人运动控制领域，具体说是一种基于任务解耦的机器人远心运动控制方法。通过机器人的示教或预先输入，基于机器人的关节反馈实现对于远程约束的标定和获取；通过定义插入深度参数实现远心点在器械上的定义和表示，并实现器械远心点速度雅克比矩阵的表示；远程点约束下通过将控制任务解耦为远心约束控制和器械末端位置控制从而实现稳定的远心控制；远程空间约束下通过求解二次规划问题实现对器械远心运动控制；通过将机械臂器械的运动分解为调向运动、插入运动和远心点运动实现对于器械末端的位置控制，本发明的有益效果在于，可以采用6自由度或冗余机械臂实现器械在远程约束下的末端控制，能够控制器械末端的4个自由度。

本发明授权一种基于任务解耦的机器人远心运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于任务解耦的机器人远心运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1标定获取当前远程约束在机器人的机械臂坐标系下的位置，并输入至控制器中；2通过定义机器人的机械臂器械的插入深度参数实现远心点在器械上的定义和表示，并实现器械远心点速度雅克比矩阵的表示形式；3构建机械臂器械的远心运动控制模型：根据器械远心点速度雅克比矩阵的表示形式，在远程点约束下，通过将控制任务解耦为远心约束控制和器械末端位置控制，完成建立机械臂器械的远心运动控制模型；根据器械远心点速度雅克比矩阵的表示形式，在远程空间约束下，通过将控制任务化为二次规划问题，完成建立机械臂器械的远心运动控制模型；4通过将机械臂器械的运动分解为调向运动、插入运动和远心点运动实现对于器械末端的位置控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。