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龙图腾网恭喜武汉科技大学;海之默三维科技(昆山)有限公司申请的专利一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211622927.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法是由赵云涛;黄杰;肖俊杰;李维刚;余勉;姜清秀;樊世华;范小康设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人焊接技术领域，尤其涉及一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法，包括如下步骤：步骤一，静态寻径，机器人完成焊缝轨迹的提取和焊缝轨迹的优化；步骤二，动态纠偏，机器人完成焊缝轨迹的实时纠偏；整个焊缝轨迹的提取和优化过程具有更高的精度和鲁棒性，利用光学低相干测量技术获取焊缝的三维坐标信息，针对焊缝轮廓线的特点，实现对焊缝轮廓的实时测量。整个纠偏流程能够做到4ms一个周期，单次纠偏控制在0.5mm以内，满足纠偏的实时性以及焊接的精度，提高焊接轨迹与实际焊缝轨迹的拟合度。

本发明授权一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光学低相干技术的机器人焊接轨迹修正方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，静态寻径，机器人静态引导完成焊缝轨迹的提取和焊缝轨迹的优化：机器人携带光学低相干测量模块运动到待焊接工件12的摆放位置上方后，在光学低相干测量技术的支持引导下获取焊缝的三维坐标信息，通过对焊缝轮廓的实时测量完成焊缝轨迹的提取；主机端对所述机器人获得的焊缝轨迹进行焊缝轨迹的优化，得到焊接拟定轨迹；步骤二，动态纠偏，机器人完成焊缝轨迹的实时纠偏：所述机器人在按照所述焊接拟定轨迹的运动过程中，根据所述光学低相干测量模块同步提取到的焊缝轨迹与所述焊接拟定轨迹的偏差，对机器人的运行轨迹进行实时的纠正；所述步骤一中，所述焊缝轨迹的提取包括如下步骤：步骤11：建立所述主机端与所述机器人的TCPIP通讯；步骤12：针对待焊接工件12的摆放位置进行粗示教；步骤13：所述机器人按照所述粗示教的结果运动至示教点后，返回当前工具位姿；步骤14：所述主机端接收当前工具位姿，调用所述光学低相干测量模块得到相机坐标系下的焊缝轨迹；步骤15：根据所述机器人的当前工具位姿和手眼标定矩阵，转换得到机器人坐标系下的焊缝坐标，即焊缝轨迹；所述步骤一中，所述焊缝轨迹的优化包括如下步骤：步骤16：所述主机端采用三次样条插值算法对焊缝轨迹进行优化，得到所述焊接拟定轨迹；步骤17：将所述焊接拟定轨迹发送至所述机器人进行轨迹验证；所述步骤二中，动态纠偏的目的在于修正所述焊接拟定轨迹与实际焊缝轨迹的偏差；具体包括以下步骤：步骤21：完成满足焊缝纠偏任务需求的搭建；步骤22：所述机器人按照修正后的所述焊接拟定轨迹开始进行焊接作业；步骤23：从所述焊接拟定轨迹的起始点开始，所述机器人周期性返回当前工具位姿和时间戳；步骤24：所述主机端接收所述机器人的当前工具位姿和时间戳，并调用所述光学低相干测量模块同步采集下一个未焊接的轨迹位置点距离所述焊接拟定轨迹的偏差量；步骤25：进行如所述步骤14和步骤15中同样的坐标转换操作，将转化后的机器人坐标系下的偏差发送给机器人进行实时纠正，直到运动至所述焊接拟定轨迹的终点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉科技大学;海之默三维科技(昆山)有限公司，其通讯地址为：430081 湖北省武汉市青山区和平大道947号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。