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龙图腾网恭喜中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种矿用重型前后四电机四驱铰接车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310007302.0，技术领域涉及：B60L15/32；该发明授权一种矿用重型前后四电机四驱铰接车辆控制方法是由田克君;曹建文;龙先江;姜铭;许连丙;王健;王涛;岳超琦;范三程;郭利强;乔佳伟;高鹏;杜会峰;程玉斌;康永玲设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用重型前后四电机四驱铰接车辆控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于煤矿井下无轨辅助运输设备技术领域，公开了一种矿用重型前后四电机四驱铰接车辆控制方法，包括转向控制方法和行走控制方法，所述转向控制方法以下步骤：S101、接收给定转向角度信息；S102、根据给定转向角度计算右转向油缸和左转向油缸的应伸长量；S103、驱动对应的油缸伸出或缩回直至伸长量达到要求；行走控制方法包括以下步骤：S201、接收油门踏板开度信息；S202、根据油门踏板开度确定整车给定车速以及前驱动主电机和后驱动主电机的给定转速；S203、计算后驱动主从电机的功率系数；S204、根据后驱动主从电机的功率系数判断车辆状态，据车辆状态确定各个电机的初始给定转矩。本发明可以降低整车总消耗电功率，提高蓄电池车辆续航里程。

本发明授权一种矿用重型前后四电机四驱铰接车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用重型前后四电机四驱铰接车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括：前车架（4）和后车架（9），前车架（4）和后车架（9）通过回转轴承（6）铰接，还通过右转向油缸（7-1）和左转向油缸（7-2）连接，所述前车架（4）上设置的前轮（1）通过前驱动主电机（5-1）和前驱动从电机（5-2）驱动，后车架（9）上设置的后轮（12）通过后驱动主电机（8-1）和后驱动从电机（8-2）驱动，所述控制方法包括转向控制方法和行走控制方法，所述转向控制方法以下步骤：S101、接收给定转向角度信息；S102、根据给定转向角度计算右转向油缸（7-1）和左转向油缸（7-2）的应伸长量；S103、驱动对应的油缸伸出或缩回直至伸长量达到要求；所述行走控制方法包括以下步骤：S201、接收油门踏板开度信息；S202、根据油门踏板开度确定整车给定车速以及前驱动主电机和后驱动主电机的给定转速；根据前驱动主电机和后驱动主电机的给定转速，确定前驱动主电机和前驱动从电机的转速上限，以及后驱动主电机和后驱动从电机的转速上限；S203、根据后驱动主电机和后驱动从电机的输入电压和电流计算后驱动主从电机的功率系数；S204、根据后驱动主从电机的功率系数判断车辆状态并根据车辆状态确定各个电机的初始给定转矩；具体方法为：若为空载，则前轮主电机和前轮从电机均不参与控制；后驱动主电机和后驱动从电机均采用转矩闭环模式控制，后驱动主电机初始给定转矩为额定转矩Tn，后驱动从电机初始给定转矩恒定为-10%Tn；若为轻载，则后驱动主电机和后驱动从电机均采用转矩闭环模式控制，其初始给定转矩根据油门踏板开度和对应的转矩曲线确定；前驱动主电机和前驱动从电机均采用转矩闭环模式控制，其初始给定转矩根据油门踏板开度和对应的转矩曲线确定；若为重载，则前驱动主电机、前驱动从电机、后驱动主电机和后驱动从电机均采用转矩闭环模式控制，且转速均小于其额定转速nn，将转速转矩数据库中的电机最大转矩Tmax作为各个电机初始给定转矩；转矩闭环模式下，通过转矩调整系数调整电机的实时给定转矩。

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