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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利基于3D人体姿态估计的人形机器人动作模仿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310042027.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于3D人体姿态估计的人形机器人动作模仿方法及装置是由任沁源;孟书宇;朱文欣;仇索;梁天浩设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D人体姿态估计的人形机器人动作模仿方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于3D人体姿态估计的人形机器人动作模仿方法及装置，该方法包括：数据采集和预处理：利用彩色‑深度相机采集彩色图像和深度图像，通过数据预处理得到世界坐标系下示教者的人体姿态点云数据；人体肢体动作捕捉：根据人体姿态点云数据，基于3D人体姿态估计网络实现人体关节三维坐标的捕捉；动作行为映射：基于坐标转换和空间向量计算，将得到的人体关节三维坐标转换为人形机器人双臂的关节角度；映射关节角度滤波：通过卡尔曼滤波对所述关节角度进行平滑处理，并根据机器人各关节的活动范围对关节角度进行限制输出，以实现人形机器人对示教者手臂动作的模仿。

本发明授权基于3D人体姿态估计的人形机器人动作模仿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于3D人体姿态估计的人形机器人动作模仿方法，其特征在于，包括：（1）数据采集和预处理：利用彩色-深度相机采集彩色图像和深度图像，通过数据预处理得到世界坐标系下示教者的人体姿态点云数据；（2）人体肢体动作捕捉：根据步骤（1）得到的人体姿态点云数据，基于3D人体姿态估计网络实现人体关节三维坐标的捕捉；（3）动作行为映射：基于坐标转换和空间向量计算，将步骤（2）中预测得到的人体关节三维坐标转换为人形机器人双臂的关节角度；（4）映射关节角度滤波：通过卡尔曼滤波对步骤（3）中得到的机器人关节角度进行平滑处理，并根据机器人各关节的活动范围对关节角度进行限制输出，以使得人形机器人实现对示教者手臂动作的模仿；其中，步骤（2）包括如下子步骤：（2.1）对所述人体姿态点云数据进行量化处理；（2.2）搭建3D人体姿态估计网络，所述3D人体姿态估计网络包括掩码网络和姿态估计网络；（2.3）训练所述掩码网络至收敛后，加载训练后的掩码网络并设置为推理状态，根据训练后的掩码网络产生的掩码特征训练所述姿态估计网络；（2.4）根据步骤（2.1）量化后的人体姿态点云数据，利用训练后的3D人体姿态估计网络实现人体关节三维坐标的捕捉；其中，所述3D人体姿态估计网络包括：掩码网络，用于对人体关节周围的点云进行粗略查找，通过以关节真值周围一定范围内的点云数据为监督信号，生成表示点云重要程度的掩码特征；姿态估计网络，用于根据所述掩码网络传递的掩码特征对点云进行剪枝处理，并生成表示关节概率分布的三维热力图，通过对三个维度分别积分回归预测每个关节的精确位置；其中掩码网络和姿态估计网络均为由卷积和转置卷积组成的对称式编码器-解码器结构，并共享相同的剪枝层。

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