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龙图腾网恭喜南阳煜众精密机械有限公司申请的专利基于多目标优化的数控立车伺服系统滑模控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116500973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310293583.0，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权基于多目标优化的数控立车伺服系统滑模控制方法及系统是由耿兴;时斌杰;何杰;李枫章设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目标优化的数控立车伺服系统滑模控制方法及系统在说明书摘要公布了：本公开涉及一种基于多目标优化的数控立车伺服系统滑模控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于伺服系统的非线性不确定系统状态方程设计新的滑模控制律，构建滑模控制器模型，根据系统误差信息和阶跃响应性能指标构建伺服系统多目标评价机制；根据伺服系统运行状态的控制需求设定相应的偏好信息，来调整多目标优化算法的权重系数，利用改进式的多目标优化算法求解最优控制参数；将所述最优控制参数代入滑模控制器获得该时刻控制信息，对伺服系统进行控制。本公开实现了对滑模控制器控制参数的在线实时调整，提高跟踪精度的同时降低了系统的抖振。

本发明授权基于多目标优化的数控立车伺服系统滑模控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多目标优化的数控立车伺服系统滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S10,构建滑模控制器模型，基于伺服系统的非线性不确定系统状态方程设计新的滑模控制律；S20,设计参数整定触发机制，所述参数整定触发机制包括：设定误差信息阈值，判断系统误差信息是否超过阈值，若超过阈值，则触发参数整定机制，进行所述滑模控制器的参数调整，如果没有超过阈值，则保持原本的参数进行滑模控制；S30,结合所述滑模控制律，根据系统误差信息和阶跃响应性能指标构建伺服系统多目标评价机制；S40,根据伺服系统运行状态的控制需求来设定相应的偏好信息，调整多目标优化算法的权重系数；S50,改进所述多目标优化算法，并求解得到伺服系统的最优控制参数；S60,将所述最优控制参数代入滑模控制器中，求解获得伺服系统当前时刻的控制信息，对伺服系统进行控制，并根据阶跃响应性能指标设计控制参数调整的延时触发机制；所述滑模控制律为： 其中，q,μ为控制器设计参数，Ka,Kb为多目标优化算法所调整的控制参数，x1为伺服系统的状态信息，s为滑模面函数，sgn为符号函数,tanh为双曲正切函数；所述滑模面函数为：s＝cx1+x2，其中c为设计参数，伺服系统的状态变量为： 其中，wm为电机的机械角速度，x2为x1的导数，wref为电机的参考转速；所述伺服系统多目标评价机制为： 式中，J1,J2,J3是多目标优化函数，分别为超调量、调节时间和时间加权积分绝对误差；ym为阶跃响应峰值，ys为稳态值，ts为输出阶跃响应进入稳态值ys±Δ误差带范围内所对应的时刻，取Δ＝0.02，et为阶跃响应与稳态值的差值，et＝yt-ys。

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