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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种水生果实的采摘末端执行机构及其采摘装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116138035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310311137.8，技术领域涉及：A01D46/00；该发明授权一种水生果实的采摘末端执行机构及其采摘装置是由张坤;叶秉良;徐惠民;唐涛设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水生果实的采摘末端执行机构及其采摘装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种水生果实的采摘末端执行机构及其采摘装置，包括采摘执行机构，支撑板通过柔性连接组件与底板连接，转动板转动安装在支撑板上，两个拇指气缸设置在转动板端部的上下两侧，其中两个拇指气缸中位于下侧的拇指气缸的执行部件上设有切刀，循环输送机构设置在支撑板上，循环输送机构的执行部件上设有料斗，其中料斗用于接住采摘机构采摘的果实。通过将采摘执行机构设置在船体上避免人工端举采摘机构，通过拇指气缸夹住莲蓬茎，另外一拇指气缸剪断莲蓬茎，实现采摘，采摘完成后转动板回转，并且顶板对L形推板施加作用力，使得L形推板推动莲蓬落入料斗内，而料斗通过循环输送机构的驱动实现循环动作，实现了自动化采摘和收取。

本发明授权一种水生果实的采摘末端执行机构及其采摘装置在权利要求书中公布了：1.一种水生果实的采摘末端执行机构，包括采摘执行机构（1），其特征在于：所述采摘执行机构（1）包括支撑板（11）、底板（12）、柔性连接组件（13）、采摘机构（14）、循环输送机构（15）、料斗（16），所述支撑板（11）通过柔性连接组件（13）与底板（12）连接，所述采摘机构（14）包括转动板（141）、旋转气缸（142）、拇指气缸（143）、L形推板（144）、顶板（145）、弹簧Ⅰ（146）和切刀（147），所述转动板（141）通过旋转气缸（142）转动安装在支撑板（11）上，两个所述拇指气缸（143）设置在转动板（141）端部的上下两侧，其中两个拇指气缸（143）中位于下侧的拇指气缸（143）的执行部件上设有切刀（147），所述L形推板（144）配合安装在转动板（141）上的滑移槽内，而L形推板（144）与转动板（141）之间设有弹簧Ⅰ（146），所述顶板（145）设置在支撑板（11）上，而L形推板（144）的侧面与顶板（145）的端部接触；所述循环输送机构（15）设置在支撑板（11）上，循环输送机构（15）的执行部件上设有料斗（16），其中料斗（16）用于接住采摘机构（14）采摘的果实；所述循环输送机构（15）包括带轮（151）、皮带（152）和电机（153），两个所述带轮（151）转动安装在支撑板（11）上，带轮（151）上套设有皮带（152），所述电机（153）与其中一个带轮（151）动力连接；所述采摘执行机构（1）还包括摩擦板（17）和摩擦轮（18），所述皮带（152）的外侧面设有柔性支撑架，而料斗（16）通过转轴转动安装在柔性支撑架上，所述摩擦轮（18）固套在料斗（16）侧面的转轴上，两个所述摩擦板（17）设置在支撑板（11）的两侧，其中摩擦板（17）的上端面与摩擦轮（18）的外圆面最低端处于同一高度，那么摩擦轮（18）运动至摩擦板（17）旁时能与摩擦板（17）摩擦接触；所述柔性连接组件（13）包括球头底座（131）、双头球杆（132）、转盘（133）、滑块（134）和弹簧Ⅱ（135），所述支撑板（11）的下侧和底板（12）的上侧各设有一球头底座（131），所述双头球杆（132）的两端分别配合在两个球头底座（131）内，所述支撑板（11）的下侧和底板（12）的上侧各设有一转盘（133），所述转盘（133）上配合有滑块（134），而弹簧Ⅱ（135）的两端与两个转盘（133）上的滑块（134）连接。

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