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龙图腾网恭喜吉林大学;深圳市智慧海洋科技有限公司申请的专利一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310331000.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质是由国婧倩;祝继锋;王国霖;潘晓鹤;向龙;周浩;崔军红设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：向接驳坞发送接驳请求信号，以使接驳坞响应于接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带第一方位角的应答信号发送至AUV；接收应答信号，获取应答信号中的第一方位角，并通过第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；获取AUV的航向角和大地坐标；基于AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定接驳坞的位置；基于第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定接驳坞的开口方向；基于接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照航行方向航行进行接驳，并继续执行向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成。

本发明授权一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水下接驳方法，应用于AUV，所述AUV设置有第一USBL基阵，其特征在于，所述方法包括：向接驳坞发送接驳请求信号，以使所述接驳坞响应于所述接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带所述第一方位角的应答信号发送至所述AUV；接收所述应答信号，获取所述应答信号中的第一方位角，并通过所述第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；获取AUV的航向角和大地坐标；基于所述AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定所述接驳坞的位置；基于所述第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定所述接驳坞的开口方向；基于所述接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照所述航行方向航行进行接驳，并继续执行所述向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成；所述基于所述第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定所述接驳坞的开口方向，包括：将所述第一方位角、第二方位角和AUV的航向角输入至预设开口方向计算模型，获取所述预设开口方向计算模型输出的所述接驳坞的开口方向：其中，所述预设开口方向计算模型包括： 其中，为所述接驳坞的开口方向，为AUV的航向角，为第二方位角，为第一方位角，为180°角。

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