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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利三自由度腕式机械手驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116968013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474314.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权三自由度腕式机械手驱动装置是由边桂彬;叶强;任晗;李桢设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本三自由度腕式机械手驱动装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三自由度腕式机械手驱动装置，包括上支撑座、下支撑座、支撑组件和动力驱动机构，下支撑座与上支撑座面对面设置，支撑组件连接上支撑座和下支撑座，支撑组件包括多个支撑部件，多个支撑部件，多个支撑部件沿着上支撑座和下支撑座的周向设置；动力驱动机构包括多个驱动部件、多个传动组件以及多个驱动丝，多个驱动部件沿着上支撑座的周向设置，一个驱动部件至少带动一个传动组件，一个传动组件与一个传动组件至少带动一个驱动丝，驱动丝连接目标对象，多根驱动丝分别以不同的角度调控目标对象的移动距离，从而能够更加精确的控制目标对象的角度和方向，提高了外科手术的灵巧性和操作精度。

本发明授权三自由度腕式机械手驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种三自由度腕式机械手驱动装置，其特征在于，包括：上支撑座1；下支撑座2，与所述上支撑座1面对面设置；支撑组件，连接所述上支撑座1和所述下支撑座2，包括多个支撑部件31，多个支撑部件31沿着所述上支撑座1和所述下支撑座2的周向设置；动力驱动机构4，包括多个驱动部件41、多个传动组件42以及多个驱动丝43，多个所述驱动部件41沿着上支撑座1的周向设置，一个所述驱动部件41至少带动一个所述传动组件42，一个所述传动组件42至少带动一个所述驱动丝43，所述驱动丝43连接目标对象a；所述传动组件42还包括滑动组件44、传动轮组件45和导向组件46，所述传动轮组件45设置于所述滑动组件44，所述滑动组件44与所述支撑部件31滑动连接，所述驱动部件41与所述滑动组件44连接，所述导向组件46设置于所述下支撑座2，所述驱动丝43一端与所述传动轮组件45连接，所述驱动丝43另一端经过所述导向组件46与所述目标对象a连接；所述滑动组件44包括第一滑动板441、第二滑动板442、第三滑动板443、弹性组件444和限位组件445，所述限位组件445连接所述第一滑动板441和所述第二滑动板442，所述弹性组件444套设于所述限位组件445的外部；所述驱动部件41与所述第一滑动板441连接；所述第一滑动板441、所述第二滑动板442和所述第三滑动板443在所述支撑部件31的高度方向依次排列、且分别与所述支撑部件31滑动连接，所述第一滑动板441、所述第二滑动板442和所述第三滑动板443通过所述传动轮组件45连接。

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