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龙图腾网恭喜东南大学申请的专利基于可变模板的RGB-D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310745655.0，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于可变模板的RGB-D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统是由宋爱国;胡慧然;谢雨臻;魏林琥;李会军;朱利丰设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于可变模板的RGB-D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于可变模板的RGB‑D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统，包括数据采集、点云数据预处理、特征点匹配、可变模板的重新配准、计算大视角图像间的点云数据变换关系和点云融合六个步骤，通过相邻视角的配准结果来调整非相邻图像匹配模板的大小，实现非相邻视角图像特征点的正确配准，提高了匹配精度，消除了图像集的累积误差，为后续点云融合的迭代提供较为精确的初始值，减少迭代次数，实现图像的三维重建。

本发明授权基于可变模板的RGB-D相机多视角匹配的数字图像计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于可变模板的RGB-D相机多视角匹配的数字图像计算方法，其特征在于，包括如下步骤:S1，数据采集：通过RGB-D相机，对图像信息数据进行采集，所述图像信息数据包括颜色信息和深度数据，通过对相机标定或RGB-D相机自带的深度相机内部参数和深度数据与彩色数据的对齐方法，将被测物点云的三维信息和颜色信息进行对齐；S2，点云数据预处理：对步骤S1获得的三维信息进行直通滤波，并使用随机抽样一致算法确定最优的地面云并去除；对处理后的点云进行聚类分析，利用密度算法保留密度相似的点云数据，获取待配准区域；S3，特征点匹配：追踪图像序列中相邻图像的特征点，通过特征点的位置计算出各视角下的点云坐标相对位姿变换关系；S4，可变模板的重新配准：根据步骤S3获得的点云坐标相对位姿变换关系的计算结果调整可变模板的尺度和方向；具体为采用极坐标的方式对参考模板的采样进行描述： 其中R表示采样半径，θ表示采样角度，当拍摄视角变化时，变形图片相对于参考图片在空间中绕x、y、z轴旋转了θxθyθz角度，那么变形模板的采样则为： 其中，设置变形模板的采样半径、采样角度和参考模板一致；S5，计算大视角图像间的点云数据变换关系：根据步骤S4获得的可变模板对图片特征点进行配准，获得对应点坐标转换关系；S6，点云融合：在一组点云数据中对匹配得到的特征点计算位姿变换关系，作为迭代最近点算法的初始值进行迭代计算，完成点云融合，实现图像的三维重建。

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