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龙图腾网恭喜北京航空航天大学;中国人民解放军总医院申请的专利一种牵拉结构及柔性手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117257448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311213909.0，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种牵拉结构及柔性手术机器人是由蔡定坤;王卫东;樊瑜波设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种牵拉结构及柔性手术机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种牵拉结构及柔性手术机器人，属于医疗器械技术领域。牵拉结构包括基座和牵拉机构，牵拉机构设置于基座，牵拉机构包括被动牵引单元、主动牵引单元和牵引绳，牵引绳连接于被动牵引单元和主动牵引单元之间，被动牵引单元和主动牵引单元用于驱动末端器械模块执行相应动作；被动牵引单元包括弹性件和驱动盘，驱动盘上具有呈三角形分布的铰接端、第一连线端和第二连线端，所述驱动盘转动安装于基座；第一连线端相较于第二连线端更靠近于弹性件，末端器械模块位于驱动盘背离于基座的一侧；主动牵引单元用于主动牵引被动牵引绳，以带动驱动盘转动并使弹性件被压缩或舒张。这种牵拉结构控制精度高，稳定性好，给操作者力反馈。

本发明授权一种牵拉结构及柔性手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种牵拉结构，应用于柔性手术机器人，其特征在于，包括：基座；牵拉机构，设置于所述基座，所述牵拉机构包括被动牵引单元、主动牵引单元和牵引绳，所述牵引绳连接于所述被动牵引单元和主动牵引单元之间，所述被动牵引单元和所述主动牵引单元共同配合，以用于驱动末端器械模块执行相应动作；其中，所述被动牵引单元包括弹性件和驱动盘，所述基座上具有沿第一方向延伸的容置槽，所述弹性件设置于所述容置槽内；所述驱动盘上具有呈三角形分布的铰接端、第一连线端和第二连线端，所述驱动盘通过所述铰接端转动安装于所述基座上靠近于所述末端器械模块的一侧；沿所述第一方向，所述第一连线端相较于所述第二连线端更靠近于所述弹性件，所述弹性件靠近于所述驱动盘的一侧被限位于所述容置槽的端壁，所述牵引绳包括第一被动牵引绳和第二被动牵引绳，所述第一被动牵引绳的一端连接于所述弹性件背离于所述驱动盘的一侧，另一端连接于所述第一连线端，所述第二被动牵引绳的一端连接于所述第二连线端，另一端连接于所述末端器械模块的对应部位，所述末端器械模块位于所述驱动盘背离于所述基座的一侧；所述主动牵引单元用于主动牵引所述第二被动牵引绳，以带动所述驱动盘转动并使所述弹性件被压缩或舒张。

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