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龙图腾网恭喜深圳汉阳科技有限公司申请的专利回充路径规划方法、装置、自移动设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117193331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311379088.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权回充路径规划方法、装置、自移动设备及可读存储介质是由黄阳;陈宇帆;李佳来设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本回充路径规划方法、装置、自移动设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种回充路径规划方法、装置、自移动设备及可读存储介质，属于自移动设备回充技术领域。本发明通过在所述自移动设备触发回充时，获取所述自移动设备在当前位置对应的历史工作路径；根据所述当前位置和充电站回充位置，确定所述自移动设备的预选回充路径；根据所述历史工作路径和所述预选回充路径，对所述自移动设备进行回充路径规划，得到目标回充路径，以供所述自移动设备根据所述目标回充路径移动至充电站进行回充，解决了自移动设备在前往充电站进行回充的过程中，回充路径规划不合理，回充效率低的技术问题。

本发明授权回充路径规划方法、装置、自移动设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种回充路径规划方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述回充路径规划方法包括：在所述自移动设备触发回充时，获取所述自移动设备在当前位置对应的历史工作路径；根据所述当前位置和充电站回充位置，确定所述自移动设备的预选回充路径；根据所述历史工作路径和所述预选回充路径，对所述自移动设备进行回充路径规划，得到目标回充路径，以供所述自移动设备根据所述目标回充路径移动至充电站进行回充；所述根据所述历史工作路径和所述预选回充路径，对所述自移动设备进行回充路径规划，得到目标回充路径的步骤包括：确定所述历史工作路径是否匹配所述充电站回充位置；若匹配，则通过比对所述历史工作路径和所述预选回充路径分别对应的回充耗电量，生成所述目标回充路径；若不匹配，则确定所述历史工作路径的路径拼接位置；根据所述路径拼接位置，为所述自移动设备构建回充子路径，以及将所述回充子路径和所述历史工作路径拼接为所述目标回充路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳汉阳科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙华区龙华街道清湖社区清湖村宝能科技园6栋12层B座KLM单位；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。