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龙图腾网恭喜中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局海口分局申请的专利无人艇避障方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117270542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311381181.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人艇避障方法、装置、计算机设备和存储介质是由陈奕钪;李晓骏;陈航伟;张维佳;吴聪;岑贞锦;郭强;朱阳;王宁;黄永立;莫林涛;李亚会;陈弘基设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人艇避障方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人艇避障方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，其中方法通过基于无人艇的位置信息与障碍物信息构建艇艏坐标系会遇模型；并将障碍物信息转化为无人艇与障碍物的相对会遇参数；同时确定无人艇与障碍物的碰撞危险范围；当障碍物位于碰撞危险范围时，基于相对会遇参数确定障碍物的碰撞危险值；并对无人艇进行避障控制处理。本申请的方案基于无人艇的位置信息与障碍物信息构建艇艏坐标系会遇模型，从而在艇艏坐标系会遇模型中进行计算，得到相对会遇参数，并基于相对会遇参数来进行碰撞危险范围的识别以及碰撞危险值的计算，最后实现无人艇的避障控制，可以有效提高无人艇避障的准确性，提高无人艇的安全性。

本发明授权无人艇避障方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人艇避障方法，其特征在于，所述方法包括：基于无人艇的位置信息与障碍物信息构建艇艏坐标系会遇模型，所述障碍物信息由所述无人艇的障碍物检测模块检测得到；通过所述艇艏坐标系会遇模型，将所述障碍物信息转化为所述无人艇与障碍物的相对会遇参数；基于所述相对会遇参数确定所述障碍物相对于所述艇艏坐标系的障碍物镜像点，所述障碍物镜像点包括相对于所述艇艏坐标系X轴的障碍物镜像点，相对于所述艇艏坐标系Y轴的障碍物镜像点，以及相对于所述艇艏坐标系原点的障碍物镜像点；将所述障碍物与所述障碍物镜像点围成的矩形区域，确定为所述无人艇与所述障碍物的碰撞危险范围；当所述障碍物位于所述碰撞危险范围时，基于所述相对会遇参数确定所述障碍物的碰撞危险值；基于所述碰撞危险值对所述无人艇进行避障控制处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局海口分局，其通讯地址为：571100 海南省海口市龙华区椰海大道366-1号海底电缆监控中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。