买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利一种基于4D毫米波雷达点云的隧道场景识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117491963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311444037.9，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种基于4D毫米波雷达点云的隧道场景识别方法及装置是由刘会凯;杨冉;付斌;罗天浩;孙招宾设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于4D毫米波雷达点云的隧道场景识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达点云的隧道场景识别方法及装置，涉及车辆驾驶场景识别技术领域，该方法包括基于4D毫米波雷达，实时获取车辆前方设定近处区域和远处区域中的静止点迹信息；计算远处区域中静止点迹的z向聚类长度及方差，以及近处区域中静止点迹的y向均值的概率密度及聚类后位于聚类外的点迹个数；判断车辆当前的场景状态是否为处于隧道内：若是，则基于所述z向聚类长度及方差，进行未来是否驶出隧道判定以更新场景状态；若否，则基于所述z向聚类长度及方差，及所述y向均值的概率密度及聚类后位于聚类外的点迹个数，进行未来是否驶入隧道判定以更新场景状态。本发明能够有效提高毫米波雷达对于隧道场景识别的准确率。

本发明授权一种基于4D毫米波雷达点云的隧道场景识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于4D毫米波雷达点云的隧道场景识别方法，其特征在于，具体包括以下步骤：基于4D毫米波雷达，实时获取车辆前方设定近处区域和远处区域中的静止点迹信息；计算远处区域中静止点迹的z向聚类长度及方差，以及近处区域中静止点迹的y向均值的概率密度及聚类后位于聚类外的点迹个数；判断车辆当前的场景状态是否为处于隧道内：若是，则基于所述z向聚类长度及方差，进行未来是否驶出隧道判定以更新场景状态；若否，则基于所述z向聚类长度及方差，及所述y向均值的概率密度及聚类后位于聚类外的点迹个数，进行未来是否驶入隧道判定以更新场景状态；其中，以车辆为坐标原点建立三维坐标系，其中，车辆行驶方向为x轴方向，车辆横向向右方向为y轴方向，车辆垂直向上方向为z轴方向；其中，对于远处区域中静止点迹的z向聚类长度及方差的计算，具体步骤包括：将在远处区域中筛选得到的z轴方向的坐标值大于设定高度值的静止点迹参与聚类；遍历远处区域中参与聚类的所有静止点迹在z轴方向的坐标值，将最大坐标值和最小坐标值间的差值作为聚类长度；计算得到远处区域中参与聚类的静止点迹z轴方向坐标值的均值和方差；其中，对于近处区域中静止点迹的y向均值的概率密度及聚类后位于聚类外的点迹个数，具体步骤包括：遍历近处区域中所有静止点迹在y轴方向的坐标值，将最大坐标值和最小坐标值间的差值作为跨越长度；根据近处区域中静止点迹在y轴方向坐标值的正负，将近处区域中的静止点迹分为两部分，其中，坐标值为负的属于第一部分静止点迹，坐标值为正的属于第二部分静止点迹；基于截断概率密度函数计算得到第一部分静止点迹y轴方向坐标值的概率密度和第二部分静止点迹y轴方向坐标值的概率密度；基于y轴方向坐标值的大小，对第一部分静止点迹进行排序并聚类，得到位于聚类外左侧的静止点迹个数；基于y轴方向坐标值的大小，对第二部分静止点迹进行排序并聚类，得到位于聚类外右侧的静止点迹个数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人岚图汽车科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区人工智能科技园N栋研发楼3层N3010号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。