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龙图腾网恭喜四川大学申请的专利一种基于平均共识的分布式图像融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118869911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411142633.6，技术领域涉及：H04N5/265；该发明授权一种基于平均共识的分布式图像融合方法是由季袁冬;孙国皓;宁召柯;江秀强;廖晓容;丁智泉;秦天奇;钟苏川设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平均共识的分布式图像融合方法在说明书摘要公布了：本发明属于图像融合技术领域，尤其是涉及一种基于平均共识的分布式图像融合方法。本发明的主要步骤是：各飞行平台从不同视角采集目标图像信息；根据平均共识算法获取所有节点初始值的平均；以分布式方法计算节点总输出的协方差矩阵的特征向量；获得分布式处理后的图像融合结果。本发明的方法中，飞行集群各平台只需要与相邻节点传递数据信息，避免了中心节点通信拥塞的问题，大大降低了平台间对通信容量的要求，提升了飞行集群平台实时处理能力。

本发明授权一种基于平均共识的分布式图像融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平均共识的分布式图像融合方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、各飞行平台从不同视角采集目标图像信息，具体为：将M个具有相机的飞行平台呈分布式排列，每个飞行平台作为一个节点，令每个节点仅与其相邻的节点通信从而构建节点连通图，并且将节点m获取的图像数据用Z维向量xm表示，m＝0,1,…,M-1；S2、根据平均共识算法获取所有节点初始值的平均，具体为：设um为节点m的均值，u0是u0,u1,…uM-1组合而成的M维向量在迭代第0次时的值，即初始值，在迭代Iac次后得到平均共识：uIac＝11Tu0M其中，1表示全1向量，uIac分别表示节点迭代Iac次的值，Iac≤M-1；每次迭代的计算方式是：ut+1＝Wtut 其中，t表示迭代次数，L是节点连通图的拉普拉斯矩阵，I是单位矩阵，λi是L不同的特征值，i＝1,2,…,R，R表示L的特征值总数；将迭代Iac次后得到的uIac视为um的精确平均值，并表示为ACmum；S3、以分布式方法计算节点总输出的协方差矩阵的特征向量，具体为：计算矩阵的第一个特征向量，随机初始化MZ维向量r10，迭代计算： 其中，表示r1n存储在节点m中的部分，K是总快拍数，xm[k]表示节点m第k个快拍的输出，即ACmum，设定迭代次数后通过S2中的方式进行更新即可更新r1n；经过Im次迭代后，将得到的向量归一化，得到特征向量的估计： 获得第一个特征向量后，依次计算其他特征向量，具体为，第q个特征向量的计算方式为，q≥2： 其中是第i个特征向量的估计；S4、获得分布式处理后的图像融合结果，具体为：将得到的q个特征向量按其特征根由大到小的顺序排列构成变换矩阵F,然后对输出向量作变换如下：y＝Fx其中，变换矩阵F为q×MZ维矩阵，x为MZ维向量，y为q维向量。

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