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龙图腾网恭喜青岛蚂蚁机器人有限责任公司申请的专利AGV底盘自动获取地图标签的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119104064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411226494.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权AGV底盘自动获取地图标签的方法是由于海龙;朱昊田;李文龙;尹金萌设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV底盘自动获取地图标签的方法在说明书摘要公布了：本申请提出的AGV底盘自动获取地图标签的方法，自动获取地图标签并更新地图路由信息的解决方案，以期在保证无差错的前提下提高AGV定位导航效率、实现较强的兼容性能。包括下述实施步骤：步骤1、接收指令；步骤2、初始化；步骤3、遍历路由点并规划运行轨迹；步骤4、底盘位姿计算并更新定位信息；步骤5、更新地图；步骤6、判断路由点信息是否更新完成。

本发明授权AGV底盘自动获取地图标签的方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV底盘自动获取地图标签的方法，其特征在于：包括下述实施步骤，步骤1、接收指令；接收云端指令并判断是否启动自动识别；若是，则进行步骤2；若否，则继续等待；步骤2、初始化；AGV底盘位姿初始化，获取原始地图并保存地图路由点；加载地图后将地图中的路由点以键值对{x,y,RouteNode}形式进行存储，键为x，y坐标信息，RouteNode为该坐标对应的路由点；将起始位置路由点放入集合Q中，将其他路由点放入集合P中；步骤3、遍历路由点并规划运行轨迹；按顺序遍历所有的路由点并规划运行轨迹；若集合P为空，则将集合N中路由点复制到集合P，同时清空集合N，使用遍历算法规划集合P中路由点遍历顺序；若集合P非空，则直接使用遍历算法规划集合P中路由点遍历顺序；按照路由点遍历顺序规划运动轨迹；步骤4、底盘位姿计算并更新定位信息；获取车载传感器的数据，通过坐标匹配获取AGV当前所在的路由点；若识别到标签，则采用识别到的标签值更新当前路由点信息并发布定位信息；将匹配标签信息的路由点放入集合Q，并在集合P中删除该点，同时使用磁导传感器计算的偏移量修正AGV底盘的位姿信息；若未识别到路由标签，则将未匹配标签信息的路由点放入集合N，并在集合P中删除该点，发布定位信息中标签值记为0；步骤5、更新地图；云端接收AGV位置信息并更新地图；若接收到的位置信息标签值不为0，则用该标签值更新地图中对应路由点信息；若接收到的位置信息标签值为0，则提示工作人员检查原因，同时跳过该点继续更新下一个路由点信息；步骤6、判断路由点信息是否更新完成；判断是否遍历完所有路由点，即集合P与集合N是否同时为空；若是，则停止更新；若否，则跳转到步骤3继续执行；所述的步骤4，通过坐标匹配当前路由点的计算公式如下， 其中，式中xt,yt为当前所在路由点坐标，xg,yg为AGV底盘融合定位的坐标值，w为路由点间距；将求得的路由点坐标与路由点集合键值进行匹配，通过步骤2已知路由点存储方式为{x,y,RouteNode}，在路由点集合键值x,y中查找xt,yt，找到键值x＝xt,y＝yt对应的路由点RouteNode，完成坐标匹配；所述的步骤4进行位姿修正的计算过程为：4.1、根据传感器数据确定磁条的位置偏移量，获得底盘坐标系下P0～P3四个点坐标：d0、d1、d2、d3为偏移量，有正负，规定坐标轴正方向偏移为正，负方向为负；P0坐标，P1坐标P2坐标，P3坐标4.2、根据P0P1点坐标求得两坐标系夹角α； 逆时针为正；4.3、根据P0P1和P2P3确定两条直线，获取以下直线方程：P0P1方程式为， P2P3方程式为， 4.4、由两条直线交点获得地磁坐标系原点在底盘坐标系下的坐标xm，ym； b1＝y0-m1x0b2＝y2-m2x2 ym＝m1xm+b14.5、由α和xm，ym反推出底盘坐标系在地磁坐标系下的位姿；底盘坐标系在地磁坐标系下的偏角Δa和偏差Δx、Δy，其中夹角逆时针为正，顺时针为负；底盘坐标系偏角为，磁条坐标系到底盘坐标系变换矩阵为： 底盘坐标系到磁条坐标系变换矩阵为： 则，底盘坐标系坐标偏差为： 计算出的坐标偏移量为： AGV底盘位姿修正为: 上式中x,y,a为当前时刻修正后的位姿信息，xt,yt,at为当前时刻里程计计算的位姿。

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