买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江中扬立库技术有限公司申请的专利一种面向智慧仓储管理的AGV叉车协同调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118863472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411325110.5，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种面向智慧仓储管理的AGV叉车协同调度方法及系统是由陈新安;王开胜;胡小龙;谢道鸿;汪巍蔷;陆晓涛;王开伟;董静思;陈丽丽设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向智慧仓储管理的AGV叉车协同调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向智慧仓储管理的AGV叉车协同调度方法及系统，包括：获取目标仓储区域的二维地图数据，根据目标仓储区域运输任务在拓扑地图模型中添加虚拟节点，构建动态任务链；利用AGV叉车的运动特征对A*算法进行改进，基于动态任务链通过改进后的A*算法获取全局最优路径；采用融合A*算法和动态窗口法进行局部路径优化，预测AGV叉车群体会出现的冲突路段及冲突类型；基于布谷鸟搜索算法构建协同调度模型，初始化冲突协调策略，选择最佳冲突协调策略，实现多AGV叉车的协同调度。本发明获取AGV叉车的最佳规划路径，以提高稳定性及可靠性，并通过智能化协调策略选择提高运行效率。

本发明授权一种面向智慧仓储管理的AGV叉车协同调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向智慧仓储管理的AGV叉车协同调度方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标仓储区域的二维地图数据，将所述二维地图数据进行地图建模，根据目标仓储区域运输任务在拓扑地图模型中添加虚拟节点，构建动态任务链；利用AGV叉车的运动特征对A*算法进行改进，基于所述动态任务链通过改进后的A*算法进行AGV叉车全局路径规划，获取全局最优路径；在所述全局最优路径基础上采用融合A*算法和动态窗口法进行局部路径优化，预测AGV叉车群体会出现的冲突路段及冲突类型；基于布谷鸟搜索算法构建协同调度模型，初始化冲突协调策略，根据所述冲突路段选择最佳冲突协调策略，实现多AGV叉车的协同调度；基于所述动态任务链通过改进后的A*算法进行AGV叉车全局路径规划，获取全局最优路径，具体为：在原始A*算法的基础上改进搜索方向，根据AGV叉车的前进方向与起点终点连线夹角，对搜索方向按照预设数量5进行选取，并引入转弯代价对评价函数进行改进；获取AGV叉车在拓扑地图中的当前位置作为起点，结合AGV叉车的运动方向及位姿信息生成起始点信息，并根据动态任务链设置终点，沿5个方向搜索节点，在开放列表中计算评价函数值最小的节点，作为当前节点；将当前节点移到关闭列表，如果当前节点是目标节点，则路径已找到，进行路径追踪，否则，探索当前节点的邻近节点，根据邻近节点的探索结果设置更新父节点；当目标节点加入关闭列表，从目标节点遍历父节点，构建全局最优路径；在所述全局最优路径基础上采用融合A*算法和动态窗口法进行局部路径优化，具体为：获取改进后A*算法生成全局最优路径所涉及的路径节点，根据路径节点的坐标信息构建AGV叉车的运动模型，并将所述路径节点作为局部目标点；将AGV叉车的位姿根据所述全局最优路径对应的方向进行初始校准，获取AGV叉车线速度及角速度的取值范围，对所述线速度及角速度进行采样，组合构建采样空间；设置动态窗口进行局部搜索，通过所述运动模型获取角速度及线速度组合的拟合轨迹，利用评价函数选择局部最优路径，根据对应的角速度及线速度组合对运动模型的状态进行更新；在AGV叉车达到所述局部目标点时判断是否为终点，若是则结束规划，否则，重新设置局部目标点；在局部路径优化中引入优化路径重评价，具体为：利用卡尔曼滤波器跟踪AGV叉车的速度预测采样空间中各速度组合的对应的预估值，所述速度组合的预估值，表示为： ，其中，分别表示AGV叉车的角速度、线速度以及AGV叉车角速度、线速度对应的加速度，表示状态转移矩阵，表示误差信息，表示预测的测量值，表示测量矩阵，表示噪声矩阵；根据不同速度组合的预估值预测AGV叉车在预设时间间隔后的位置信息，判断不同速度组合对应位置信息与局部目标点的位置偏差，以最小化位置偏差选取速度组合拟合的动态窗口模拟路径；基于布谷鸟搜索算法构建协同调度模型，初始化冲突协调策略，根据所述冲突路段选择最佳冲突协调策略，具体为：基于布谷鸟搜索算法构建协同调度模型，根据降速等待、平移时间窗以及路径重规划初始化冲突协调策略，通过不同AGV叉车之间的距离结合预设安全距离获取碰撞概率；将AGV叉车的状态数据、冲突路段、冲突类型及对应碰撞概率作为协同调度模型输入，设置基本参数，利用编码映射规则转化为包含冲突协调策略的可行序列，初始化布谷鸟种群，将初始种群随机划分为两个子种群；引入自适应步长因子对原始Levy飞行进行改进，在两个子种群中分别利用原始Levy飞行及改进后的Levy飞行进行更新，获取更新后子群鸟巢位置，解码得到调度花费时间，更新当前最优鸟巢；对鸟巢进行评价并舍弃不符合预设要求的鸟巢，生成相同数量的新鸟巢，更新子群最优鸟巢信息并更新全局最优鸟巢，在迭代过程中引入差分算子进行子种群的信息交流，解码得到调度花费时间，更新当前最优鸟巢；达到最大迭代数后输出全局最优解，获取AGV叉车的在对应冲突路段的最佳冲突协调策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江中扬立库技术有限公司，其通讯地址为：314000 浙江省嘉兴市嘉善县惠民街道滨江路15号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。