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龙图腾网恭喜中国海洋大学申请的专利具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118953648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411448201.8，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人是由刘贵杰;李广浩;许传新;姚兵;曾嘉俊设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及水下设备航行器领域，具体为一种具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人，包括底板、凸轮传动系统，凸轮传动系统包括摆动舵机、联轴器、固定座、波动舵机、摆动固定杆、摆动传动杆、凸轮结构、波动传动杆、转向支撑、摆动支撑杆，摆动舵机和固定座连接在底板上，摆动传动杆穿过固定座与摆动舵机连接，联轴器与摆动传动杆连接，波动舵机固定在联轴器上与凸轮结构连接，摆动固定杆与摆动传动杆和凸轮结构连接，摆动支撑杆与底板连接，并套在转向支撑套上，波动传动杆套在凸轮结构上，穿过转向支撑向波动传动杆的一侧延伸。凸轮传动系统可帮助波动鳍弥补横向运动能力的不足，为水下机器人的多运动场景提供理论基础。

本发明授权具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人在权利要求书中公布了：1.一种具备波动和摆动的运动结构，其特征在于：包括底板、凸轮传动系统，所述凸轮传动系统与所述底板刚性连接，所述凸轮传动系统包括摆动舵机、联轴器、固定座、波动舵机、摆动固定杆、摆动传动杆、凸轮结构、波动传动杆、转向支撑、摆动支撑杆，所述摆动舵机和固定座刚性连接在所述底板的同侧，所述固定座上设置有转孔，所述摆动传动杆穿过所述转孔与所述摆动舵机的输出端连接，所述联轴器的一端固定在所述摆动传动杆上，所述波动舵机固定在所述联轴器的远端，所述凸轮结构与所述波动舵机的输出端连接，所述摆动固定杆的一端固定在所述摆动传动杆上，另一端与所述凸轮结构转动嵌套连接，所述摆动支撑杆与所述底板固定连接，所述转向支撑转动套接在所述摆动支撑杆上，所述转向支撑上设置有传杆孔，所述波动传动杆的一端转动嵌套在所述凸轮结构上，另一端穿过所述传杆孔后向波动传动杆的另一侧延伸，所述摆动固定杆的前端设置有固定孔，所述摆动固定杆包括第一固定杆、第二固定杆；所述波动舵机的输出端设置有输出轴，所述凸轮结构包括第一凸轮杆、第二凸轮杆、第三凸轮杆、第四凸轮杆、凸轮连接柄、凸轮固定柄，所述凸轮连接柄设置有三个，所述凸轮固定柄的一端与所述输出轴固定连接，所述凸轮固定柄的另一端与所述第一凸轮杆的一端固定连接，所述第一凸轮杆的另一端通过所述凸轮连接柄依次与所述第二凸轮杆、第三凸轮杆、第四凸轮杆固定连接，所述第四凸轮杆的另一端转动嵌套在所述第二固定杆的固定孔内。

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