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龙图腾网恭喜西安热工研究院有限公司申请的专利管道机器人的转弯行驶参数确定方法、装置和检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118998513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411469279.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权管道机器人的转弯行驶参数确定方法、装置和检测系统是由李巍;李太江;李生文;陈盛广;娄正计;孙琦;王博;李聚涛;杨强斌;程晔锋设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道机器人的转弯行驶参数确定方法、装置和检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人的转弯行驶参数确定方法、装置和检测系统，属于机器人控制技术领域。该检测方法根据机器人在转弯时的方向，以及转弯管道的转弯半径与机器人宽度关系，将管道的弯管分为三种情况，包括水平第一弯管、水平第二弯管和竖直弯管；根据弯管不同的形状尺寸变化规律，提前预设出机器人行驶速度和路径，当机器人在管道内运行时，能够稳定的进行水平转弯或竖直转弯，实施检测过程；基于该转弯行驶参数确定方法的检测系统包括主控制箱、机器人和手持遥控器，机器人根据提前设定的转弯行驶参数，按照设定的运行速度和路径行驶，实施检测，具有系统结构简单、运行稳定高效的特点。

本发明授权管道机器人的转弯行驶参数确定方法、装置和检测系统在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人的转弯行驶参数确定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，采集获取机器人（2）在每一个弯管的转弯半径，所述转弯半径为机器人（2）的质心和所述弯管的弯管弧线圆心连线；S2，基于转弯半径和机器人（2）的宽度，确定弯管的类型，所述弯管的类型包括水平第一弯管、水平第二弯管和竖直弯管；所述水平第一弯管的转弯半径大于机器人（2）宽度的一半，所述水平第二弯管的转弯半径小于机器人（2）宽度的一半，所述竖直弯管的弯管弧线中有一部分为竖直方向；S3，基于弯管类型、转弯半径和机器人（2）质心的角速度，确定机器人（2）在对应弯管的转弯速度，所述转弯速度包括转弯侧磁轮（401）的线速度和远离转弯侧磁轮（402）的线速度；机器人（2）底部配有四个磁轮（4），在转弯侧的磁轮（4）为转弯侧磁轮（401），相对侧的磁轮（4）为远离转弯侧磁轮（402）；所述转弯侧磁轮（401）和远离转弯侧磁轮（402）均为前侧的两个磁轮（4）；机器人（2）在水平第一弯管或水平第二弯管行进时，远离转弯侧磁轮（402）和转弯侧磁轮（401）的线速度通过转弯半径和机器人（2）宽度确定；机器人（2）在竖直弯管行进时，远离转弯侧磁轮（402）和转弯侧磁轮（401）的线速度相等。

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