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龙图腾网恭喜自然资源部第二海洋研究所申请的专利海上视觉SLAM位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119006769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493167.6，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权海上视觉SLAM位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质是由王梓沐;陈鹏;李修楠;罗丹设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本海上视觉SLAM位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了海上视觉SLAM位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取待测距视频；将待测距视频输入目标识别模型进行目标识别；对目标区域信息提取ORB特征，以得到目标特征点集合；选择关键帧，并提取关键帧对应的ORB特征，以得到新特征点集合；判断是否出现特征点跟踪失效；若是，根据新特征点集合结合目标特征点集合进行位姿估计和重投影误差优化。通过实施本发明实施例的方法可实现解决海面周期性运动带来的晃动问题而导致特征点匹配稳定性不高的问题，可提高位姿估计的准确率。

本发明授权海上视觉SLAM位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.海上视觉SLAM位姿估计方法，其特征在于，包括：获取待测距视频；将所述待测距视频输入目标识别模型进行目标识别，以得到目标区域信息；对所述目标区域信息提取ORB特征，以得到目标特征点集合；选择关键帧，并提取关键帧对应的ORB特征，以得到新特征点集合；判断是否出现特征点跟踪失效；若出现特征点跟踪失效，根据所述新特征点集合结合所述目标特征点集合进行位姿估计和重投影误差优化，以得到位姿信息；输出所述位姿信息；其中，所述对所述目标区域信息提取ORB特征，以得到目标特征点集合，包括：对前一帧图像的目标区域信息提取ORB特征，以得到第一集合；对后一帧图像的目标区域信息提取ORB特征，以得到第二集合；采用汉明距离匹配方式计算第一集合和第二集合的特征点的距离，以得到各个特征点的汉明距离；对所述第一集合和第二集合进行双向匹配和筛选，以得到匹配特征点；将所述匹配特征点按照汉明距离进行排序，以得到排序结果；筛选所述排序结果中不大于设定阈值的匹配特征点，以得到目标特征点集合；所述选择关键帧，并提取关键帧对应的ORB特征，以得到新特征点集合，包括：确定初始关键帧，并进行ORB特征提取，以得到第一提取结果；根据预设的时间和特征点数条件确定第二帧关键帧，并进行ORB特征提取，以得到第二提取结果；根据预设的时间和特征点数条件确定第三帧关键帧，并进行ORB特征提取，以得到第三提取结果；根据所述第一提取结果、第二提取结果以及第三提取结果确定新特征点集合；第一帧被选为初始关键帧K1，对该帧图像进行特征点提取，设为第一提取结果L0；选取第二帧关键帧K2时，确保与初始关键帧K1之间有足够数量的匹配特征点L1；同样地，选取第三帧关键帧K3时，确保与初始关键帧K2之间至少有L2个匹配点。

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