恭喜山东大学王超群获国家专利权
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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119048547B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411499165.8，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人是由王超群;任斌;王银川;张翔;宋锐设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明属于机器人姿态估计领域，为解决前端的初始姿态估计不准确的问题，提供了一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人。其中，一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法包括将当前时刻校准后的激光雷达数据形成激光雷达点云，再依次进行特征提取、前向位置调整、体素匹配、旋转估计、平移估计和转换融合处理，得到当前时刻关键帧；再结合历史时间段积累的关键帧对齐到局部地图中，得到当前时刻的变换矩阵，利用因子图对变换矩阵进行优化；利用优化后的变换矩阵和当前时刻校准后的激光雷达数据共同构建地图，输出地图及里程计，进而对机器人的下一时刻运动姿态进行估计，能够更加精确地估计机器人在不平坦地形上的姿态。
本发明授权非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法，其特征在于，包括：获取机器人当前时刻运动姿态周围的连续多帧激光雷达数据并进行校准；将当前时刻校准后的激光雷达数据形成激光雷达点云，再依次进行特征提取、前向位置调整、体素匹配、旋转估计、平移估计和转换融合处理，得到当前时刻关键帧；将所述当前时刻关键帧及历史时间段积累的关键帧均对齐到局部地图中，得到当前时刻的变换矩阵，利用因子图对所述变换矩阵进行优化；利用优化后的变换矩阵和当前时刻校准后的激光雷达数据共同构建地图，将机器人运动过程中的姿态变换数据传输激光雷达里程计中；基于所述地图及里程计，对所述机器人的下一时刻初始姿态进行估计。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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