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龙图腾网恭喜湖南科技大学申请的专利巡检机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411505433.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权巡检机器人的控制方法及系统是由汪志能;吴宇;黄昊文;段柏成;冯淦设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了巡检机器人的控制方法及系统，通过采集输电线路的实时图片以及实时环境数据，确定输电线路在当前环境工况的安全接地高度区间；采集所述挂接组件与所述输电线路的实时距离，判断所述实时距离是否在所述安全接地高度区间内：若不在所述安全接地高度区间内，控制所述挂接组件移动，以将所述实时距离控制在所述安全接地高度区间内，再控制所述挂接组件进行挂接，在进行挂接时，考虑了环境因素造成的输电线路的上下摆动，在进行挂接前通过环境参数和实时图片确定合理且安全的安全接地高度区间，当处于所述安全接地高度区间再进行挂接，在保证安全性的同时，大大提高挂接的准确度。

本发明授权巡检机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人的控制方法，所述巡检机器人包括行走组件以及设置在所述行走组件上的挂接组件；其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：采集输电线路的实时图片以及实时环境数据，确定输电线路在当前环境工况的安全接地高度区间；采集所述挂接组件与所述输电线路的实时距离，判断所述实时距离是否在所述安全接地高度区间内：若不在所述安全接地高度区间内，控制所述挂接组件移动，以将所述实时距离控制在所述安全接地高度区间内，再控制所述挂接组件进行挂接；确定输电线路在当前环境工况的安全接地高度区间，包括：从所述实时图片中识别输电线路，并对所述输电线路进行定位，得到输电线路的定位坐标；基于所述输电线路的定位坐标构建输电线路挠度模型，并基于所述输电线路挠度模型计算当前输电线路的最大垂直挠度；所述输电线路挠度模型为输电线路轮廓上各个测点的横纵坐标之间的关系模型；基于所述最大垂直挠度确定所述输电线路在当前环境工况下的安全接地高度区间；在所述巡检机器人移动的过程中，设第M时刻为初始时刻，通过图像采集组件采集行走组件前进方向的照片PM，并采集第M时刻的环境数据RM，从所述照片PM中识别输电线路的轮廓，并对所述输电线路进行定位，得到在M时刻输电线路的坐标LM，基于所述M时刻输电线路的坐标LM，并通过最小二乘法构建输电线路挠度模型的初始模型参数；所述输电线路挠度模型为： ；其中，X表示输电线路在水平方向的坐标，Y表示输电线路在竖直方向的坐标，a、b和c是三个不同的模型参数；其中，使用最小二乘法来估计模型参数；将底座圆盘中心坐标系中的X和Y值用作回归分析的输入数据，X代表相应的水平位置，Y代表对应X位置的高压线的垂直位移；假设有一组数据点，通过找到参数a、b和c，使得模型预测的挠度与实际观测的挠度之间的总平方误差最小；误差的平方和S定义为： ；找到使S最小的参数a,b和c，需要计算S关于每个参数的偏导，并将这些导数设置为0； 上述三个方程可以整理为矩阵形式，通常称为正规方程组，设： 正规方程组： 解此方程组，得到a,b和c的最优解。

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