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龙图腾网恭喜陕西欧卡电子智能科技有限公司申请的专利基于矢量推进系统的路线控制方法、装置、无人船及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024856B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411511477.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于矢量推进系统的路线控制方法、装置、无人船及存储介质是由王培栋;李项河;程宇威设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于矢量推进系统的路线控制方法、装置、无人船及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于矢量推进系统的路线控制方法、装置、无人船及存储介质，其中方法包括：根据预先标记的全局路线和无人船的当前位置生成预设长度的局部路线；根据无人船的线速度计算预瞄距离并计算预瞄点；基于局部路线计算预瞄点对应的曲率、目标线速度和目标角度；基于曲率判断无人船当前执行结果；生成路线控制和原地转弯时的第一偏差和第二偏差；通过控制器基于第一偏差或第二偏差计算出对应的控制参数，并将控制参数输入到执行机构以调整无人船的位姿得到初始姿态；判断初始姿态是否达到目标姿态，若否则重新生成新的姿态，直至新的姿态达到目标姿态，基于目标姿态沿局部路线进行行驶。本发明完善了船舶的控制方式，提高船舶的自动化程度。

本发明授权基于矢量推进系统的路线控制方法、装置、无人船及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于矢量推进系统的路线控制方法，其特征在于，包括：根据预先标记的全局路线和无人船的当前位置生成预设长度的局部路线；获取所述无人船的线速度，根据所述线速度计算预瞄距离，并根据所述当前位置、所述预瞄距离和所述局部路线计算预瞄点；基于所述局部路线计算所述预瞄点对应的曲率、目标线速度和目标角度；基于所述曲率判断所述无人船当前执行结果，其中，所述当前执行结果包括路线控制和原地转弯；若所述当前执行结果为所述路线控制，则基于所述目标线速度、目标角度以及所述无人船的当前线速度和当前角度计算到达所述预瞄点的第一偏差；若所述当前执行结果为所述原地转弯，则根据所述目标角度以及所述无人船的当前线速度和当前角度计算原地转弯的第二偏差；根据所述当前执行结果，通过控制器基于所述第一偏差或所述第二偏差计算出对应的控制参数，并将所述控制参数输入到执行机构以调整所述无人船的位姿，得到初始姿态；判断所述初始姿态是否达到目标姿态，若否，则返回重新执行所述获取所述无人船的线速度，根据所述线速度计算预瞄距离，并根据所述当前位置和所述局部路线计算预瞄点的步骤，得到新的姿态，直至所述新的姿态达到所述目标姿态，并基于所述目标姿态沿所述局部路线进行行驶。

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