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龙图腾网恭喜质子汽车科技有限公司申请的专利新能源商用车蠕行控制方法、电子设备、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518828.6，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权新能源商用车蠕行控制方法、电子设备、车辆及存储介质是由马松;晁鹏翔;魏特特;任鹏设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本新能源商用车蠕行控制方法、电子设备、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新能源商用车蠕行控制方法、电子设备、车辆及存储介质。所述方法包括：获取车辆进入蠕行模式的第一时间；根据所述第一时间确定所述车辆在蠕行模式下的第一目标车速；获取所述车辆的实时加速度；根据所述车辆的实时加速度以及预先配置的加速度阈值，确定PID算法的控制参数；根据所述第一目标车速以及所述PID算法的控制参数，通过PID算法计算第一蠕行扭矩；根据所述第一蠕行扭矩对所述车辆进行控制。本发明通过根据车辆的实时加速度以及预先配置的加速度阈值确定PID算法的控制参数，避免PID控制导致的车速快速增加，提高新能源车辆蠕行模式的安全性。

本发明授权新能源商用车蠕行控制方法、电子设备、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种新能源商用车蠕行控制方法，其特征在于，包括：获取车辆进入蠕行模式的第一时间；根据所述第一时间确定所述车辆在蠕行模式下的第一目标车速；获取所述车辆的实时加速度；根据所述车辆的实时加速度以及预先配置的加速度阈值，确定PID算法的控制参数；根据所述第一目标车速以及所述PID算法的控制参数，通过PID算法计算第一蠕行扭矩；根据所述第一蠕行扭矩对所述车辆进行控制；所述根据所述第一时间确定所述车辆在蠕行模式下的第一目标车速，包括：根据所述第一时间从预先配置的第一关系表中查询出所述车辆在蠕行模式下的第一目标车速，其中，所述第一关系表保存多组时间与车速的对应数据；所述预先配置的加速度阈值包括第一加速度和第二加速度，所述第一加速度大于所述第二加速度，所述第一加速度根据所述第一关系表确定；所述根据所述车辆的实时加速度以及预先配置的加速度阈值，确定PID算法的控制参数，包括：在所述车辆的实时加速度等于所述第一加速度的情况下，选择预先配置的第一组控制参数作为所述PID算法的控制参数；在所述车辆的实时加速度小于所述第一加速度且所述车辆的实时加速度大于或等于所述第二加速度的情况下，选择预先配置的第二组控制参数作为所述PID算法的控制参数；在所述车辆的实时加速度小于所述第二加速度的情况下，选择预先配置的第三组控制参数作为所述PID算法的控制参数；在所述车辆处于蠕行模式下，所述方法还包括：在所述车辆的车速达到蠕行模式下的最大车速后，检测是否踩下制动踏板；在检测到踩下制动踏板的情况下，获取所述制动踏板的开度；根据所述制动踏板的开度从预先配置的第二关系表中查询第二目标车速，其中，所述第二关系表保存多组制动踏板开度与车速的对应数据；根据所述第二目标车速以及所述PID算法的控制参数，通过PID算法计算第二蠕行扭矩；根据所述第二蠕行扭矩对所述车辆进行控制；所述第一组控制参数为对所述车辆在平路或空载状态下进行蠕行PID参数标定得到的控制参数；所述第二组控制参数为对所述车辆在小坡度上坡或半载状态下进行蠕行PID参数标定得到的控制参数；所述第三组控制参数为对所述车辆在大坡度上坡或满载状态下进行蠕行PID参数标定得到的控制参数。

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