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龙图腾网恭喜南昌航空大学申请的专利一种智慧消防无人机物联网巡检系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411528037.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种智慧消防无人机物联网巡检系统与方法是由胡少鸿;杨斌;姜超;周文圣;谭天畅;贾鑫玥设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智慧消防无人机物联网巡检系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智慧消防无人机物联网巡检系统与方法，涉及消防无人机技术领域，该系统公开了包括控制管理模块以及与控制管理模块相连接的消防无人机巡检群，其中，所述控制管理模块包括：环境采集模块，用于对当前巡检路线的环境信息进行采集，以确定环境是否如预先采集的一致；障碍物检测模块，在消防无人机群执行巡检任务时，若在当前巡检路线上遭遇障碍物，无人机群能够自动触发智能路线规划系统，相对于传统的路线规划方法可能因避障而不得不绕道，从而增加了遗漏重要巡检区域的风险；相比之下，智能路线规划系统在重新规划路径时，会综合考虑障碍物的位置和巡检点的布局，通过先进的算法确保每一项巡检任务都能得到充分的覆盖。

本发明授权一种智慧消防无人机物联网巡检系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种智慧消防无人机物联网巡检系统，其特征在于，包括控制管理模块以及与控制管理模块相连接的消防无人机巡检群，其中，所述控制管理模块包括：环境采集模块，用于对当前巡检路线的环境信息进行采集，以确定环境是否如预先采集的一致；障碍物检测模块，在所述环境采集模块采集到的环境信息与预先采集的环境信息不一致时，用于检测当前消防无人机群的巡检路线是否存在障碍物；多目标协同模块，用于核实当前阻碍物是否影响当前消防无人机的巡检路线，并在障碍物影响当前消防无人机巡检群中至少一个消防无人机的巡检路线时，用于对整个所述消防无人机巡检群的巡检路线进行协同调整，以对受到影响的消防无人机重新规划巡检路线，并确定重新规划的巡检路线不会错过巡检点；飞行姿态调整模块，在多目标协同模块对全部所述消防无人机巡检群的巡检路线进行协同协调后，用于对需要调整的消防无人机的飞行姿态进行调整；优化记忆模块，在对所述消防无人机巡检群完成相应的调整后，对当前调整参数进行记录保存；所述多目标协同模块用于对当前受到影响的消防无人机进行协调规划，具体为：确定当前消防无人机群巡检路线受到影响的消防无人机数量；获取得到当前障碍物的面积；基于当前受到影响的消防无人机与当前障碍物的撞击点为圆心；获取得到以撞击点为圆心后向所述障碍物四周飞行避让需要的时间t1、t2、t3……tn；获取得到当前消防无人机的飞行速度V与撞击距离D；依据公式得到与当前与障碍物产生撞击的时间，并代入公式T+Y得到真实撞击时间值，Y为在计算的时间基础上增加一定时间；将与障碍物产生撞击的真实撞击时间值T+Y与t1、t2、t3……tn相对比，确定小于与障碍物产生撞击的时间T+Y的值为待选飞行路径；选取用时最少时间的待选飞行路径为调整方向；控制受到阻挡的消防无人机向调整方向进行飞行；所述多目标协同模块还用于对消防无人机调整方向优先级进行排序，具体为；获取当前需要调整的消防无人机与之相邻的消防无人机之间的距离；判断基于当前调整后的路线飞行时是否对相邻的消防无人机巡检路线造成干扰；确定依据当前待选飞行路径飞行时是否会错过巡检点；在满足当前待选飞行路径不会对相邻的消防无人机的巡检路线造成影响并不会错过巡检点时确定为第一优先级路线；在满足当前待选飞行路径会对相邻的消防无人机的巡检路线造成影响但不会错过巡检点时确定为第二优先级路线；在满足当前待选飞行路径不会对相邻的消防无人机的巡检路线造成影响但会错过巡检点时确定为第三优先级路线；在满足当前待选飞行路径会对相邻的消防无人机的巡检路线造成影响也会错过巡检点时确定为不确定路线；其中，第一优先级路线＞第二优先级路线＞第三优先级路线＞不确定路线；所述确定依据当前待选飞行路径飞行时是否会错过巡检点的具体步骤为：获取消防无人机的位置P1；获取巡检点的位置P2;确定消防无人机到巡检点的直线路径为P1P2;获取障碍物的位置Q，并将障碍物的边界表示为一个不规则多边形Q1Q2Q3Q4...Qn；确定直线路径P1P2与障碍物的位置Q是否相交；若不相交，则判断消防无人机可以直接飞往巡检点的位置P2；若相交，则计算消防无人机到巡检点的视线角度，具体为通过公式得到视角角度，其中，为消防无人机与巡检点P2之间的高度差，d是消防无人机与巡检点P2之间的水平距离；判断视线角度是否大于消防无人机与障碍物之间的最小安全角度；如果是，则消防无人机可以通过待选飞行路径直接飞往P2；如果否，则存在视线遮挡，则依据当前待选飞行路径飞行时会错过巡检点P2，建议选择其他待选飞行路径。

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