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龙图腾网恭喜杭州敏动科技有限公司申请的专利基于Gen6D策略的光伏板目标位姿估计视觉识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119090966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411582318.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于Gen6D策略的光伏板目标位姿估计视觉识别方法是由邢科新;林叶贵;邢明;李伟腾设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Gen6D策略的光伏板目标位姿估计视觉识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Gen6D策略的光伏板目标位姿估计视觉识别方法，位姿估计分为光伏板检测、位姿粗略估计、位姿细化三个部分，每个部分都包含一个神经网络；光伏板检测部分将摄像机得到的图片输入到卷积神经网络1中，最终输出光伏板的中心像素坐标与缩放比例值；通过卷积网络2粗略估计出光伏板的位姿；经过卷积网络3的计算，最终得到细化后的光伏板位姿；本发明在光伏板检测过程中为了对光伏板判别的准确性设计了一种HSV颜色空间下结合颜色分布直方图与哈希值的相似度判别方法。为了减弱包围框的抖动问题，设计了一种自适应加权滤波算法，对包围框角点的像素坐标值做滤波处理。

本发明授权基于Gen6D策略的光伏板目标位姿估计视觉识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Gen6D策略的光伏板目标位姿估计视觉识别方法，其特征在于，包括如下步骤：1光伏板检测：将摄像机拍摄得到的图片即原图片，输入到卷积神经网络1中，结合提前生成的参考图片计算出相似度分数图、坐标偏移图和缩放比例图三组特征图，以相似度分数图中得分最高的点为光伏板中心，并按照此点的位置在坐标偏移图、缩放比例图上选取对应偏移量以及缩放比例值，随后将此点在相似度分数图的坐标与偏移量相加得到最终的光伏板中心像素坐标，最终输出光伏板的中心像素坐标与缩放比例值；2位姿粗略估计：根据光伏板中心像素坐标与缩放比例值在原图片中用方框裁剪出目标光伏板得到的方形图片并缩放至128×128大小，将其与所有的参考图片输入到位姿粗略估计部分的卷积神经网络2中；卷积神经网络2计算裁剪图与各个参考图片的相似度，并选出相似度最高的一副参考图片，按照此参考图片粗略估计出光伏板的位姿；3位姿细化：将粗略位姿送入卷积神经网络3，同时选出多幅参考图片与原图片一起送入卷积神经网络3，经过卷积神经网络3的计算，最终得到细化后的光伏板位姿；4目标跟踪：得到光伏板位姿之后，根据已知的光伏板尺寸信息和光伏板的位姿信息，并通过线段描出一个光伏板的3D包围框显示在图像中，最后对光伏板进行单目标跟踪，并对此光伏板进行持续跟踪识别；所述步骤2中，为了保证光伏板识别的准确性，从卷积神经网络2得到相似度最高的参考图片后，将参考图片与原图的裁剪图片进行相似度二次判别，图片相似度二次判别方法步骤如下：首先将两幅图片转到HSV颜色空间，在H通道下将0-180色调值分为六组，将各组内的色调值分别重新赋值为15、45、75、105、135、165，生成新的H通道数据；然后基于图片中的物体位置设置对比区域，在图片中设置mask1区域为以图片中心为圆心，半径为60的圆形区域，设置mask2区域为以图片中心为圆心，半径为30-45的圆环区域；其中mask1区域内为物体的整体图像，mask2区域内为物体的边缘图像；之后在mask1区域内H通道数据下做颜色分布直方图相似度比较，在mask2区域内H通道数据下做哈希相似度比较，当两组相似度结果均满足阈值时认为该图片为识别正确的物体，否则将该图片舍去。

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