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龙图腾网恭喜中南大学申请的专利一种基于IMU和毫米波雷达的三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119206121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411730482.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于IMU和毫米波雷达的三维重建方法是由魏永辉;汪长城设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IMU和毫米波雷达的三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于IMU和毫米波雷达的三维重建方法，包括：将IMU和雷达搭载于同一移动设备上，采集移动设备在待重建目标周围移动过程中的运动参数和目标的点云数据；基于点云速度滤除动态点云；根据采集的运动参数和点云数据，将所有点云数据转换到同一局部坐标系下以进行去噪处理；通过对相邻帧去噪后的点云数据进行匹配，获得雷达各帧时的位姿；以雷达各帧时的位姿作为观测数据，以IMU采集的运动参数作为控制输入，采用卡尔曼滤波算法对各帧时的位姿进行优化调整；根据优化调整后的各帧位姿和去噪后的各帧点云数据，构建目标的三维地图。本发明利用IMU辅助4D毫米波雷达SLAM提高目标三维重建精度。

本发明授权一种基于IMU和毫米波雷达的三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU和毫米波雷达的三维重建方法，其特征在于，包括：步骤1，将IMU和4D毫米波雷达搭载于同一移动设备上，且IMU和4D毫米波雷达相对静止；将移动设备在待三维重建的目标周围移动，通过IMU采集移动设备在各时刻的运动参数，通过4D毫米波雷达采集目标的连续多帧点云数据；步骤2，从目标的点云数据中提取速度信息，并基于速度信息滤除点云数据中的动态点云；步骤3，获取雷达第j帧采集的点云数据以及IMU在该帧时刻采集的运动参数，通过构建IMU在第j帧时的局部旋转矩阵和局部平移矩阵，将第j帧的点云数据转换到第j-1帧的雷达局部坐标系下；重复步骤3，直到所有帧的点云数据均转换到同一帧的雷达局部坐标系下；其中，；步骤4，对在同一帧雷达局部坐标系下的所有点云数据，进行去噪处理；通过改进DBSCAN算法对同一帧雷达局部坐标系下的所有点云数据，进行去噪处理，具体包括：步骤4.1，获取4D毫米波雷达的角精度和该同一帧雷达局部坐标系下的所有点云数据，计算点云数据中各点在笛卡尔坐标系下考虑角精度的坐标；其中，分别为点在笛卡尔坐标系下的三轴位置，分别为点在笛卡尔坐标系下的三轴精度误差；步骤4.2，针对点云数据中各点，基于其坐标构建对应的椭球面，并以该椭球面作为点的ε-邻域；其中，基于点云坐标构建对应的椭球面为： ；式中，为点对应的椭球面上的点坐标；步骤4.3，基于各点的ε-邻域，采用DBSCAN算法确定点云数据中的噪声点并滤除；步骤5，通过对相邻帧去噪后的点云数据进行匹配，获得4D毫米波雷达在各帧时的位姿；步骤6，以4D毫米波雷达在各帧时的位姿作为观测数据，以IMU采集的运动参数作为控制输入，采用卡尔曼滤波算法对各帧时的位姿进行优化调整；步骤7，根据步骤6得到的各帧位姿，以及经步骤4去噪后的各帧点云数据，构建目标的三维地图。

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