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龙图腾网恭喜小米汽车科技有限公司申请的专利轨迹预测方法、装置、车辆、芯片及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411797245.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹预测方法、装置、车辆、芯片及存储介质是由姜英杰设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测方法、装置、车辆、芯片及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提出一种轨迹预测方法、装置、车辆、芯片及存储介质，其中，方法包括：通过获取目标车辆在当前时刻的上一时刻的历史变道概率分布；预测目标车辆的初始变道概率分布；基于历史变道概率分布和初始变道概率分布，生成目标车辆的目标变道概率分布；根据目标变道概率分布，对目标车辆的行驶轨迹进行预测，由此，目标变道概率分布的生成不仅考虑了目标车辆过去的变道行为，还融入了当前环境的实时信息，提高了目标变道概率分布的准确性，从而提高了行驶轨迹预测的准确性。

本发明授权轨迹预测方法、装置、车辆、芯片及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在当前时刻的上一时刻的历史变道概率分布；其中，所述历史变道概率分布用于指示所述目标车辆在所述上一时刻执行不同变道行为的概率；预测所述目标车辆在所述当前时刻的初始变道概率分布；基于所述历史变道概率分布和所述初始变道概率分布，生成所述目标车辆在所述当前时刻的目标变道概率分布；根据所述目标变道概率分布，对所述目标车辆的行驶轨迹进行预测；所述基于所述历史变道概率分布和所述初始变道概率分布，生成所述目标车辆在所述当前时刻的目标变道概率分布，包括：获取所述目标车辆的状态转移概率矩阵；其中，所述状态转移概率矩阵中第i行第j列元素用于指示所述目标车辆从所述上一时刻的第i个变道行为切换至所述当前时刻的第j个变道行为的概率，i和j为正整数；采用所述状态转移概率矩阵，对所述历史变道概率分布进行转换，以得到所述目标车辆在所述当前时刻的转换概率分布；基于所述初始变道概率分布和所述转换概率分布，生成所述目标变道概率分布；其中，所述目标变道概率分布用于指示所述目标车辆在所述当前时刻执行不同变道行为的目标概率。

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