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龙图腾网恭喜杭州炽橙数字科技有限公司申请的专利一种面向机器人加工速度优化方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411846056.9，技术领域涉及：G05B19/4097；该发明授权一种面向机器人加工速度优化方法及电子设备是由余显俊;余开松;刘震宇;纪尧华设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向机器人加工速度优化方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向机器人加工速度优化方法及电子设备。方法首先获取由加工线段和轨迹点构成的加工轨迹并输入计算加工线段的长度、相邻线段之间的拐角以及形成三角形的高，再针对每相邻三个轨迹点构成的相邻两个加工线段结合预设参数进行轨迹点删除操作，接着进行断点识别处理和压缩优化处理，最后进行拟合处理。本发明能够在不改变精度的前提下达到设定的加工速度，提高加工效率，有效改善机器人由于速度突变导致的震动，延长机械使用寿命以及提高加工精度，减少切割时间，减小机器人机械震动等优点。

本发明授权一种面向机器人加工速度优化方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种面向机器人加工速度优化方法，其特征在于，方法实现步骤如下：S1、获取由加工线段和轨迹点构成的加工轨迹，并输入到数据处理设备中计算加工线段的长度、角度和高；S2、针对每相邻三个轨迹点构成的相邻两个加工线段结合预设的参数进行遍历处理，并对应进行轨迹点消除操作；S3、对于轨迹点消除操作后的加工轨迹进行断点识别处理；S4、对于断点识别后的加工轨迹进行压缩优化处理；所述步骤S4主要是首先对于断点识别后的加工轨迹，计算线段单元的拐角和旋转矢量ROTV，然后综合拐角和旋转矢量ROTV进行判断，并计算线段单元构成的圆弧半径R进行压缩成空间圆或者平滑压缩处理；所述步骤S4具体为：S41、以每相邻三个轨迹点构成的相邻两个加工线段的整体作为一个线段单元，先计算出两个加工线段的长度d1和d2，并且由以下公式计算出两个加工线段之间的拐角α为：P0P1*P1P2=|P0P1|*|P1P2|*cosα其中，P0P1表示从轨迹点P0到轨迹点P1的连线向量，P1P2表示从轨迹点P1到轨迹点P2的连线向量，*符号为向量点乘，|P0P1|表示从轨迹点P0到轨迹点P1的长度d1，|P1P2|表示从轨迹点P1到轨迹点P2的长度d2；S42、针对线段单元中的每个轨迹点，按照以下公式计算每个轨迹点的旋转矢量ROTV：ROTV=θ*N其中，N为旋转轴，θ为从轨迹点P0到轨迹点P1的连线向量P0P1到从轨迹点P0到轨迹点P2的连线向量P1P2之间的旋转角度；上述旋转轴和旋转角度分别按照如下公式计算：N=V1×V2θ=arccosV1*V2|V1|*|V2|其中：V1为从轨迹点P0到轨迹点P1的连线向量P0P1，V2为从轨迹点P0到轨迹点P2的连线向量P1P2，×符号表示为向量叉乘，*符号为向量点乘，|V1|代表向量V1的模长，|V2|代表向量V2的模长；S43、然后综合线段单元中的三个轨迹点的旋转矢量ROTV按照以下条件进行判断：αAROTV0*ROTV10ROTV1*ROTV20其中，A表示预设的角度阈值；如果上述条件均同时满足，则线段单元中的三个轨迹点P0、P1和P2能构成圆，进行步骤S44；如果上述条件不同时满足，则进行轨迹平滑处理操作，进行步骤S45；S44、按照以下公式计算线段单元构成的圆弧半径R：R=||P0P1||*||P1P2||*||P2P0||2*||N||其中，||PiPj||是两轨迹点间的欧几里得距离，i、j表示轨迹点的序号，||N||是三点构成的三角形法向量的模长，用于计算三角形的面积；将线段单元中的两个加工线段由直线段均改变为半径为R的圆弧线段，使得被压缩成空间圆；S45、在线段单元中加入轨迹点P0之前相邻的轨迹点和轨迹点P2之后相邻的轨迹点，结合五个轨迹点中相邻轨迹点间的线段长度进一步按照以下条件判断：ROTV0*ROTV1≤0ROTV1*ROTV2≤0L1+L2MINL0,L3其中，L1表示轨迹点P0和轨迹点P1之间的轨迹段长度，L2表示轨迹点P0和轨迹点P2之间的轨迹段长度，L0表示轨迹点P0和其之前相邻的轨迹点之间的轨迹段长度，L3表示轨迹点P2和其P2之后相邻的轨迹点之间的轨迹段长度，MIN表示取L0,L3最小值函数；如果上述三个条件均同时满足，则将进行平滑压缩处理；如果上述三个条件不同时满足，则不做平滑压缩处理；S5、对压缩优化后的加工轨迹进行拟合处理。

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