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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利无人机群天地一体化通信路由方法、电子设备及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119364464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411876577.9，技术领域涉及：H04W40/10；该发明授权无人机群天地一体化通信路由方法、电子设备及系统是由周全;何可人;练之洁;华品元;帅智康设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机群天地一体化通信路由方法、电子设备及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机群天地一体化通信路由方法、电子设备及系统，方法包括如下步骤：获得无人机机群状态；建立关于无人机机群状态和通信动作的奖励函数；根据奖励函数，建立策略优化函数；根据策略优化函数更新并迭代无人机机群的通信动作，以获取无人机机群的最优的通信动作路由策略；向无人机机群发送通信指令。本发明根据策略优化函数更新并迭代无人机机群的通信动作，以获取无人机机群的最优的通信动作路由策略，从而获得通信能耗低和通信质量好的无人机机群通信动作，从而减少通信能耗的同时保证通信质量，提高无人机机群的续航，保证无人机的通信质量；避免地面电力系统受损和地面通信网络瘫痪给无人机机群的数据传递造成困扰。

本发明授权无人机群天地一体化通信路由方法、电子设备及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机群天地一体化通信路由方法，其特征在于，包括如下步骤：获得无人机机群状态；建立关于无人机机群状态和通信动作的奖励函数，所述无人机根据通信动作将数据传递给邻近的其他无人机或地面卫星终端，所述地面卫星终端用于与卫星通信，所述奖励函数与通信能耗和通信延迟关联，且所述奖励函数与通信能耗和通信延迟负相关；根据奖励函数，建立策略优化函数；根据策略优化函数更新并迭代无人机机群的通信动作，以获取无人机机群的最优的通信动作路由策略；向无人机机群发送通信指令，所述通信指令包括最优的通信动作路由策略；所述奖励函数为： ； 为第t个时间段的整个无人机群的奖励函数值； 为第t个时间段的整个无人机群的通信路径延迟总和； 为第t个时间段的整个无人机群的能量不平衡度； 为第t个时间段的整个无人机群的通信延迟抖动总和； 为第t个时间段的整个无人机群的通信能耗； 、、和分别为延迟权重系数、能量不平衡度权重系数、延迟抖动权重系数和通信能耗权重系数；所述能量不平衡度可通过如下公式计算获得： ； 为第t个时间段结束后的无人机群中剩余能量最大的无人机的能量值，为第t个时间段结束后的无人机群中剩余能量最小的无人机的能量值。

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